申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731399A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00;A61B90/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供了一种夹持力控制装置及弹性体夹持力控制方法，属于手术机器人技术领域。采用该控制装置和弹性体夹持力控制方法，在采用导管手术机器人代替人工施术的介入式手术中，跟随手术设备与患者组织之间接触所产生的应力，当光纤在铰链带动下感受到作用在其上的应变发生变化后，会将其形变信号传输到上位机中，利用上位机中介入式导管的夹持力调整需求，根据其应力大小对驱动装置发送控制信号以驱动柔性夹爪进行松弛和夹紧的微调，实现导管手术机器人术中实施的力‑形反馈，能够不断地感受到器械所处的位置及其作用于组织上的力，基于手术中手术设备与患者人体组织之间的接触应力实现对介入式导管的夹持力控制，提高手术精确度。

主权项：1.一种夹持力控制装置，其特征在于，包括：传感器装置1和控制组件2，所述传感器装置1包括盒体11、光纤12和夹持组件13，所述盒体11设置有内腔11a，所述盒体11的两侧设置有供介入式导管m穿过的安装通孔11b，所述安装通孔11b与所述内腔11a连通，所述夹持组件13包括支撑板131、铰链132和柔性夹爪133，所述支撑板131设置于所述内腔11a顶部，所述铰链132的一端与所述支撑板131转动连接，所述柔性夹爪133安装于所述铰链132另一端，所述铰链132的中点设置有光纤孔1321，所述光纤12与所述安装通孔11b的轴线平行且穿设于所述光纤孔1321中；所述控制组件2包括解调仪21、上位机22和驱动装置23，所述光纤12通过所述解调仪21与所述上位机22通信连接，所述上位机22与所述驱动装置23电连接，所述驱动装置23与所述柔性夹爪133连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 夹持力控制装置和弹性体夹持力控制方法

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