申请/专利权人：福建汉特云智能科技有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742333A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种速度采样稀疏方法及其路径规划算法、存储介质、电子设备，其包括以下步骤：通过机器人当前速度、最大限制速度、最小限制速度、控制周期、最大加速度以及最小加速度获得速度采样区间；通过速度采样区间和机器人当前速度获得概率密度采样区间；通过高斯分布的累积分布函数获得概率密度采样区间对应的分布区间；将分布区间进行等分，获得分布区间内的采样点；通过高斯分布的累积分布函数的逆函数获得采样点对应采样点速度；通过采样点速度和当前速度获得机器人采样速度；采用以上技术方案降低了因等密度采样速度产生的路径规划算法的算力消耗，同时控制采样速度的精度，平衡了算力消耗和控制精度。

主权项：1.一种速度采样稀疏方法，其特征在于，包括以下步骤：通过机器人当前速度、最大限制速度、最小限制速度、控制周期、最大加速度以及最小加速度获得速度采样区间；通过速度采样区间和机器人当前速度获得概率密度采样区间；通过高斯分布的累积分布函数获得概率密度采样区间对应的分布区间；将分布区间进行等分，获得分布区间内的采样点；通过高斯分布的累积分布函数的逆函数获得采样点对应采样点速度；通过采样点速度和当前速度获得机器人采样速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福建汉特云智能科技有限公司 一种速度采样稀疏方法及其路径规划算法、存储介质、电子设备

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