申请/专利权人：极光飞行科学公司

申请日：2019-10-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111045456B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：["20181012 US 16/158,987"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.10.15#实质审查的生效;2020.04.21#公开

摘要：本申请公开了用于交通工具的轨迹规划器，涉及用于轨迹和路线规划的系统和方法，包括用于空中交通工具的障碍物检测和避开。例如，空中交通工具的飞行控制系统可以包括轨迹规划器，该轨迹规划器可以使用通过使用迭代Dubins路径计算的短航段来找到起始点和结束点之间的不避开障碍物的第一路径。然后，轨迹规划器可以使用快速探索随机树算法，该算法使用沿着第一路径的点作为种子点来找到起始点和结束点之间的避开已知或检测到的障碍物的轨迹或路线。

主权项：1.一种用于沿着飞行轨迹108，534导航具有飞行控制系统206，222的空中交通工具200的系统，所述系统包括：传感器有效载荷210；和处理器244，其可操作地与所述传感器有效载荷210耦合并与所述飞行控制系统206，222通信，其中所述处理器244被配置为：至少部分地基于来自所述传感器有效载荷210的传感器数据计算多个路径轨迹108，534航段522，524，526514；通过经由一系列所述路径轨迹108，534航段522，524，526514链接起始点和结束点506来计算起始点502和结束点506之间的第一轨迹108，534；经由所述第一轨迹108，534识别多个种子航路点504；通过执行使用所述多个种子航路点504的随机搜索算法，计算所述起始点502和所述结束点506之间的第二轨迹108，534，所述第二轨迹避开由所述传感器有效载荷210检测到的至少一个障碍物310，508，510；生成导航命令以指示所述空中交通工具200沿着所述第二轨迹108，534从所述起始点502导航到所述结束点506；和将所述导航命令传送到所述飞行控制系统206，222；其中所述处理器244被配置为使用包括以下步骤的方法来计算所述多个路径轨迹108，534航段522，524，526514：a接收所述空中交通工具200的起始方位、起始速度406，408、结束方位304，404和结束速度406，408作为输入；b从所述起始速度406，408和所述结束速度406，408中的最大者计算转弯半径412，414；c至少部分地基于所述转弯半径412，414计算路径轨迹108，534航段522，524，526；d至少部分地基于所述空中交通工具200的所述第一轨迹和运动学极限来计算可实现的速度406，408；和e重复步骤b到d直到所述可实现的速度406，408等于所述结束速度406，408，其中在随后的迭代中，以所述可实现的速度406，408计算所述转弯半径412，414。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 极光飞行科学公司 用于交通工具的轨迹规划器

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