申请/专利权人：江苏力维智能装备有限公司

申请日：2020-09-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112276915B

主分类号：B25J9/02

分类号：B25J9/02;B25J9/12;B25J15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.02.23#实质审查的生效;2021.01.29#公开

摘要：本发明公开了一种重叠双机头桁架机械手，包括机架；外机械手组件，包括外滑动座组件，所述外滑动座组件上设置有外升降立柱以及外升降驱动机构，所述外升降立柱的下端设置有外吸取机构；内机械手组件，包括内滑动座组件，所述内滑动座组件上设置有内升降立柱以及内升降驱动机构，所述内升降立柱的下端设置有内吸取机构；以及，横移驱动机构；其中，所述内吸取机构沿所述机架宽度方向的长度小于两根所述外升降立柱之间的间距。本发明中内机械手组件和外机械手组件可在多个工位之间进行工作，且可穿插交互进行取板运板，两者之间互不干涉和影响，大大提高了自动化生产线上下料的整体效率。

主权项：1.一种重叠双机头桁架机械手，其特征在于：包括，机架100；外机械手组件200，包括滑动安装于所述机架100外侧，并可沿所述机架100长度方向往复滑动的外滑动座组件210，所述外滑动座组件210上设置有外升降立柱220以及驱动所述外升降立柱220沿竖直方向升降的外升降驱动机构230，所述外升降立柱220的下端设置有用于吸取板件的外吸取机构240；内机械手组件300，包括滑动安装于所述机架100内侧，并可沿所述机架100长度方向往复滑动的内滑动座组件310，所述内滑动座组件310上设置有内升降立柱320以及驱动所述内升降立柱320沿竖直方向升降的内升降驱动机构330，所述内升降立柱320的下端设置有用于吸取板件的内吸取机构340；以及，横移驱动机构400，包括用于驱动所述外滑动座组件210沿所述机架100长度方向往复滑动的外横移驱动装置以及用于驱动所述内滑动座组件310沿所述机架100长度方向往复滑动的内横移驱动装置；其中，所述内吸取机构340沿所述机架100宽度方向的长度小于两根所述外升降立柱220之间的间距，使所述内机械手组件300可从所述外机械手组件200内部穿过；所述外滑动座组件210包括对称且滑动安装于所述机架100外侧的两块外滑动座板211，两块所述外滑动座板211之间通过外联动架212连接，每块所述外滑动座板211的外侧均设置有沿竖直方向的外滑动导轨，所述外升降立柱220滑动安装于所述外滑动导轨上；所述外升降驱动机构230包括转动安装于所述外联动架212上的外提升轴231以及带动所述外提升轴231绕其轴线旋转的外驱动伺服电机232，所述外提升轴231的两端均设置有外传动齿轮233，两个所述外升降立柱220相向的一侧均设置有沿竖直方向的外传动齿条221，两个所述外传动齿轮233分别与对应的所述外传动齿条221相啮合；所述外吸取机构240包括外吸取框架241，两根所述外升降立柱220的下端分别连接于所述外吸取框架241长度方向的两端，所述外吸取框架241的下端设置有若干个吸盘组件242，所述吸盘组件242均通过气管243和电磁阀组件244与负压风机连通；所述内滑动座组件310包括对称且滑动安装于所述机架100内侧的两块内滑动座板311，两块所述内滑动座板311之间通过内联动架312连接，每块所述内滑动座板311的内侧均设置有沿竖直方向的内滑动导轨，所述内升降立柱320滑动安装于所述内滑动导轨上；其中，所述内联动架312与所述外联动架212位于不同水平面内；所述内升降驱动机构330包括转动安装于所述内联动架312上的内提升轴331以及带动所述内提升轴331绕其轴线旋转的内驱动伺服电机332，所述内提升轴331的两端均设置有内传动齿轮333，两个所述内升降立柱320相向的一侧均设置有沿竖直方向的内传动齿条321，两个所述内传动齿轮333分别与对应的所述内传动齿条321相啮合；所述内吸取机构340包括内吸取框架341，两根所述内升降立柱320的下端分别连接于所述内吸取框架341长度方向的两端，所述内吸取框架341的下端设置有若干吸盘组件242，所述吸盘组件242均通过气管243和电磁阀组件244与负压风机连通；所述外横移驱动装置包括转动安装于所述机架100上的外主动轴411和外从动轴412以及驱动外主动轴411旋转的外横移驱动电机413，所述外主动轴411与所述外从动轴412均沿所述机架100宽度方向设置，且分别位于所述机架100长度方向的两端，所述外主动轴411与所述外从动轴412之间通过外同步带414传动连接，所述外联动架212上设置有同步带压板415，所述外联动架212通过所述同步带压板415与所述外同步带414连接；所述内横移驱动装置包括转动安装于所述机架100上的内主动轴421和内从动轴422以及驱动所述内主动轴421旋转的内横移驱动电机423，所述内主动轴421与所述内从动轴422均沿所述机架100的宽度方向设置，且分别位于所述机架100长度方向的两端，所述内主动轴421与所述内从动轴422之间通过内同步带424传动连接，所述内联动架312上设置有同步带压板415，所述内联动架312通过所述同步带压板415与所述内同步带424连接。

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