申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

申请日：2022-07-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115131426B

主分类号：G06T7/66

分类号：G06T7/66;G06T7/277;G06T7/60;G06V10/22;G06V10/764;G06V20/58

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开

摘要：本发明实施例涉及一种对车辆后轴中心点进行估计的处理方法，所述方法包括：获取第一观测数据；进行凸包重心点确认；当第一观测数据包括第一车辆检测框时进行车辆检测框底边中心点确认；对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新；对车辆检测框尺寸的状态量进行更新；对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量的状态量进行更新；当第一观测数据不包括第一车辆检测框时，对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量的状态量进行估计；对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新；对车辆检测框尺寸的状态量进行估计；对车辆后轴中心点位置进行估计。通过本发明建立起一个结合了车辆凸包和检测框特征的后轴中心点估算机制，可以确保后轴中心点不丢失。

主权项：1.一种对车辆后轴中心点进行估计的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取鸟瞰视角地图上指定车辆在任意时刻t的观测数据作为对应的第一观测数据；所述第一观测数据包括第一车辆凸包；根据所述第一车辆凸包进行凸包重心点确认处理生成对应的第一凸包重心点Pc,t；当所述第一观测数据还包括所述第一车辆检测框时，根据所述第一车辆检测框进行车辆检测框底边中心点确认处理；并基于预设的第一卡尔曼滤波器对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新生成对应的第一状态量X1,t；并基于预设的第二卡尔曼滤波器对车辆检测框尺寸的状态量进行更新生成对应的第二状态量X2,t；并基于预设的第三卡尔曼滤波器对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量的状态量进行更新生成对应的第三状态量X3,t；当所述第一观测数据不包括所述第一车辆检测框时，基于预设的第三卡尔曼滤波器和上一时刻t-1的第三状态量X3,t-1对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量在当前时刻t的状态量进行估计生成对应的第三状态量X3,t；并根据所述第三状态量X3,t、所述第一凸包重心点Pc,t和预设的第一卡尔曼滤波器对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新生成对应的第一状态量X1,t；并基于预设的第二卡尔曼滤波器和上一时刻t-1的第二状态量X2,t-1对车辆检测框尺寸在当前时刻t的状态量进行估计生成对应的第二状态量X2,t；根据所述第一状态量X1,t和所述第二状态量X2,t对当前时刻t的车辆后轴中心点位置进行估计生成对应的第一后轴中心点Pm,t。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种对车辆后轴中心点进行估计的处理方法

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