申请/专利权人：深圳惟德精准医疗科技有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117562661B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/30;A61B34/00;A61B17/34;B25J9/16;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本申请公开了一种检测机械臂碰撞的方法及相关产品。该方法用于在机械臂沿导航路径移动的过程中，检测机械臂中的第一结构与机械臂中的第二结构是否发生碰撞，第一结构与第二结构不同，方法包括：获取机械臂的第一位姿和机械臂的第二位姿，第一位姿为在机械臂位于导航路径的起始位置的情况下机械臂的位姿，第二位姿为在机械臂位于导航路径的终止位置的情况下机械臂的位姿；根据第一位姿与第二位姿，确定第一中间位姿；根据第一中间位姿，确定第一结构的第三位姿和第二结构的第四位姿；基于第三位姿和第四位姿，检测第一结构与第二结构是否发生碰撞，得到检测结果。

主权项：1.一种检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述方法用于在机械臂沿导航路径移动的过程中，检测所述机械臂中的第一结构与所述机械臂中的第二结构是否发生碰撞，所述机械臂通过沿所述导航路径移动，使固定在所述机械臂上的末端立体装置的轴线与针对目标病灶的穿刺路径重合，所述第一结构与所述第二结构不同，所述方法包括：获取所述机械臂的第一位姿和所述机械臂的第二位姿，所述第一位姿为在所述机械臂位于所述导航路径的起始位置的情况下所述机械臂的位姿，所述第二位姿为在所述机械臂位于所述导航路径的终止位置的情况下所述机械臂的位姿；根据所述第一位姿与所述第二位姿，确定第一中间位姿，所述第一中间位姿为在所述机械臂位于中间位置的情况下所述机械臂的位姿，所述中间位置为所述导航路径中除所述起始位置和所述终止位置之外的位置；根据所述第一中间位姿，确定所述第一结构的第三位姿和所述第二结构的第四位姿；基于所述第三位姿和所述第四位姿，检测所述第一结构与所述第二结构是否发生碰撞，得到检测结果；在所述检测结果为所述第一结构与所述第二结构发生碰撞的情况下，获取第五位姿，所述第五位姿为在所述机械臂位于所述起始位置的情况下所述机械臂的位姿，且所述第五位姿与所述第一位姿不同；所述检测结果还包括所述第一结构与所述第二结构的碰撞面积为第一面积；所述获取第五位姿，包括：将所述第一位姿朝第一方向旋转预设角度，得到所述第五位姿；根据所述第五位姿与所述第二位姿，确定第二中间位姿，所述第二中间位姿为在所述机械臂位于所述中间位置的情况下所述机械臂的位姿；在基于所述第二中间位姿确定所述第一结构与所述第二结构未发生碰撞的情况下，确定所述机械臂以所述第五位姿从所述起始位置出发，沿所述导航路径移动，并以所述第二位姿达到所述终止位置；在基于所述第二中间位姿确定所述第一结构与所述第二结构发生碰撞的情况下，基于所述第二中间位姿，确定所述第一结构与所述第二结构的碰撞面积得到第二面积；在所述第一面积大于所述第二面积的情况下，将所述第五位姿朝所述第一方向旋转所述预设角度，得到第七位姿，所述第七位姿为在所述机械臂位于所述起始位置的情况下所述机械臂的位姿；在所述第一面积小于所述第二面积的情况下，将所述第五位姿朝第二方向旋转所述预设角度，得到所述第七位姿，所述第二方向为所述第一方向的反方向；根据所述第七位姿与所述第二位姿，确定第三中间位姿，所述第三中间位姿为在所述机械臂位于所述中间位置的情况下所述机械臂的位姿；在基于所述第三中间位姿确定所述第一结构与所述第二结构未发生碰撞的情况下，确定所述机械臂以所述第七位姿从所述起始位置出发，沿所述导航路径移动，并以所述第二位姿达到所述终止位置。

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权利要求：

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