申请/专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司

申请日：2021-11-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114155423B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V20/58;G06V10/26;G06V10/762;G06V10/80;G06V10/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：本发明公开一种机器人局部环境可行驶区域感知方法及装置，精度高、鲁棒性强。方法包括：10实时接收当前帧图像、激光雷达数据和位姿数据；20根据当前帧图像，对路面区域进行检测；30根据当前帧激光雷达数据，对非地面点进行过滤；40记录当前局部感知范围内的各帧激光雷达数据；50采用基于面片扩散生长的激光分割方法，对各帧激光雷达数据进行激光路面区域分割；60使用局部多帧图像和激光路面分割结果，进行概率融合；70根据当前帧激光雷达数据，对小障碍物进行检测；80根据当前帧激光雷达数据，对大障碍物进行检测；90将融合路面区域减去大、小障碍物区域，得到机器人局部环境可行驶区域。

主权项：1.一种机器人局部环境可行驶区域感知方法，其特征在于，包括如下步骤：10数据接收：实时接收数据采集设备发送的当前帧图像、激光雷达数据和位姿数据；所述当前帧图像是指相机拍摄到的图片信息；所述当前帧激光雷达数据包含点云的坐标信息和强度信息；所述位姿数据是指机器人当前的位置数据和姿态数据；20路面检测：根据所述当前帧图像，采用深度学习网络对路面区域进行检测，保存设定局部感知区域；30非地面点过滤：根据所述当前帧激光雷达数据，对非地面点进行过滤；40感知范围各帧激光雷达数据记录：使用局部缓存机制,记录当前局部感知范围内的各帧激光雷达数据，包括各帧滤波点云和位姿信息；50激光路面分割:采用基于面片扩散生长的激光分割方法，对所述各帧激光雷达数据进行激光路面区域分割，得到激光路面分割结果；60多帧局部图像概率融合：使用局部多帧图像和激光路面分割结果，进行概率融合，得到融合路面区域；70小障碍物检测：根据所述当前帧激光雷达数据，对小障碍物进行检测，得到小障碍物区域；80大障碍物检测：根据所述当前帧激光雷达数据，对大障碍物进行检测，得到大障碍物区域；90可行驶区域确定：将所述融合路面区域减去大、小障碍物区域，得到机器人局部环境可行驶区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳亿嘉和科技研发有限公司 机器人局部环境可行驶区域感知方法及装置

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