申请/专利权人：杭州联吉技术有限公司

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114155349B

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：本申请公开了一种三维建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，该机器人包括第一摄像头、第二摄像头及线激光器，其中，线激光器所投射出的激光光束与地面垂直，激光光束为不可见光，激光光束投射在物体后在第一摄像头的传感器面成像，获得灰度图像，环境中的可见光投射在物体后在第二摄像头的传感器面成像，获得彩色图像。该方法利用第一摄像头及第二摄像头的特性，通过第一摄像头获取激光光束的各个点的三维坐标信息，通过第二摄像头获取激光光束的各个点所对应的物体表面的颜色信息，使得点云数据既包含三维坐标信息又包含颜色信息，实现彩色全局三维地图的构建，不仅能够反映障碍物的位置，还能反映障碍物的颜色。

主权项：1.一种三维建图方法，其特征在于，所述三维建图方法应用于机器人，所述机器人包括第一摄像头、第二摄像头及线激光器，其中，所述线激光器所投射出的激光光束与地面垂直，所述激光光束为不可见光，所述激光光束投射在物体后在所述第一摄像头的传感器面成像，使得所述第一摄像头拍摄获得用于表征激光光束投射在物体上所呈现的点的灰度图像，环境中的可见光投射在物体后在所述第二摄像头的传感器面成像，使得所述第二摄像头拍摄获得用于表征物体颜色的彩色图像；所述三维建图方法包括：所述机器人在待测环境内的移动过程中，获取所述第一摄像头实时拍摄的第一图像及所述第二摄像头实时拍摄的第二图像，其中，所述第一图像及所述第二图像的拍摄时刻相同；基于所述激光光束获取点云数据，其中，所述点云数据包括所述激光光束的各个点的三维坐标信息及颜色信息，所述三维坐标信息基于所述第一图像获得，所述颜色信息基于所述第一图像及第二图像获得，所述激光光束的点指的是激光光束投射在物体上所呈现的点；根据所述移动过程中所获得的所有点云数据，构建彩色全局三维地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州联吉技术有限公司 一种三维建图方法、三维建图装置及机器人

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