申请/专利权人：杭州中建云天科技有限公司

申请日：2023-09-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117283602B

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00;B25J15/08;B25J11/00;B65D90/66

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.01.12#实质审查的生效;2023.12.26#公开

摘要：本发明公开了散装罐车智能机械手开盖装置，涉及机械手领域，包括安装板，所述安装板上转动安装有承载筒，承载筒的底部固定安装有支撑架，支撑架上滑动安装有滑动块，承载筒能够带着支撑架和滑动块一起转动；滑动块上固定安装有支撑筒，支撑筒的底部外侧边缘处固定安装有支撑臂，且支撑臂与滑动块的位于同一竖直平面上，所述支撑臂的底部通过转轴转动安装有抓臂，抓臂一侧与支撑筒的底部之间安装有气压杆，气压杆伸缩时，能够带着抓臂绕着转轴转动；在开启罐车盖时，抓臂抵靠在车盖的边缘处，气压杆收缩，带着抓臂往靠近支撑筒底部的一侧转动，随着气压杆的进一步收缩，抓臂会带着人孔盖一起向上转动，从而打开人孔盖，实现人孔盖的机械化开启。

主权项：1.散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：包括安装板，所述安装板上转动安装有承载筒，承载筒的底部固定安装有支撑架，支撑架上滑动安装有滑动块，承载筒在转动时，能够带着支撑架和滑动块一起转动；滑动块上固定安装有支撑筒，支撑筒的底部外侧边缘处固定安装有支撑臂，且支撑臂与滑动块的位于同一竖直平面上，所述支撑臂的底部通过转轴转动安装有抓臂，抓臂一侧与支撑筒的底部之间安装有气压杆，气压杆伸缩时，能够带着抓臂绕着转轴转动；在开启罐车盖时，抓臂抵靠在车盖的边缘处，气压杆收缩，带着抓臂往靠近支撑筒底部的一侧转动，从而掀起罐车盖；所述支撑筒的内侧壁固定安装有内板，所述内板上固定安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端贯穿内板并能够向下伸出，伸缩杆的伸缩端端部固定安装有转动环，转动环的底部中心处开设有调节槽，调节槽为底部开口大、上端开口小的圆柱形凹槽结构，所述伸缩杆、调节槽与支撑筒均同轴心设置；所述转动环的上端面固定安装有多个环形分布的导向杆，导向杆贯穿内板，并且能够在内板上上下滑动；所述转动环的底部边缘处固定安装有多个环形分布的拨块，导向杆和拨块均以转动环的转动轴心为圆心环形阵列分布；所述抓臂的底部固定安装有压力传感器，抓臂刚与罐车盖接触时，压力传感器能够检测到接触的压力；在打开罐车盖时，需要确定抓臂与罐车盖的施力点，罐车盖在打开时，以罐车盖转动轴为支点，在打开人孔盖A时,施加的力F要大于人孔盖A的重力G＝mg，才能打开人孔盖；由杠杆原理可得知：G＝F×L可得出：F＝GL式中：F为打开人孔盖施加的力；L为打开人孔盖时的施力点与转动支点轴线之间的垂直距离；在打开人孔盖之前，需要确定施力点，具体如下，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂转动，与人孔盖不同的位置接触，由于人孔盖A为圆柱形结构，人孔盖不同的位置到转动轴轴线的垂直距离L不同，也就是说在不同的位置，所施加的力F是不同的，力传感器检测的数值也是不同的，通过对比不同力的大小，力越小则表明施力点到人孔盖转动轴心的距离越远，施力点选取在人孔盖力比较小的一侧，多次选取不同的施力点，确定力的最小值即为最终的施力点，在打开人孔盖时，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂始终同步转动，基本与人孔盖打开的方向保持平行或近似平行；开启时，气压杆收缩，抓臂的底部与人孔盖远离转动轴的一侧边缘底部处接触，然后伸缩杆收缩，带着转动环向上运动，使得转动环与人孔盖；随着抓臂的转动，人孔盖转动轴向上转动打开；人孔盖翘起之后，丝杆带着滑动块往靠近人孔盖转动轴一侧水平运动，滑动块带着支撑筒、支撑臂和抓臂一起往人孔盖转动轴的一侧水平运动，抓臂始终与人孔盖保持接触的状态，从而使得人孔盖转动轴转动打开。

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百度查询： 杭州中建云天科技有限公司 散装罐车智能机械手开盖装置

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