申请/专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司

申请日：2018-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111383274B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2020.07.07#公开

摘要：本申请涉及一种摄像模组的标定方法和用于摄像模组标定的标板，其中，该标定方法包括，确定标板上的各发光组件的世界坐标；通过摄像模组获取标板上的所述发光组件处于打开状态的一第一灰度图像和所述发光组件处于闭合状态的一第二灰度图像；基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像获取各所述发光组件的图像坐标；确定所述图像坐标和所述世界坐标之间的对应关系；测量所述摄像模组与所述标板之间的距离；以及，基于所述图像坐标、所述世界坐标、所述图像坐标与所述世界坐标之间的对应关系对所述摄像模组进行标定。这样，所述标定方法能够实现对大水平视场角、小垂直视场角、低分辨率的摄像模组的标定。

主权项：1.一摄像模组的标定方法，其特征在于，包括：通过一摄像模组在同一视角下获取一标板的一第一灰度图像和一第二灰度图像，其中所述标板包括一中间板、与所述中间板呈一定角度被设于所述中间板两侧的一第一侧板和一第二侧板、以及被设于所述中间板、所述第一侧板以及所述第二侧板同侧的侧面的多个发光组件，其中在获取所述第一灰度图像时多个所述发光组件处于打开状态，在获取所述第二灰度图像时多个所述发光组件处于闭合状态，其中在所述打开状态，所述发光组件能够发出光线，在所述闭合状态，所述发光组件不能够发出光线，其中在获取所述第一灰度图像和所述第二灰度图像时所述摄像模组位于所述中间板的中轴线上；基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像，获取各所述发光组件的图像坐标；确定各所述发光组件的世界坐标与所述图像坐标之间的对应关系，其中所述发光组件的所述世界坐标位于以所述标板的中心为世界坐标系原点所建立的世界坐标系中；获取所述摄像模组与所述标板之间的一垂直距离；以及基于所述垂直距离、所述世界坐标、所述图像坐标以及所述世界坐标与所述图像坐标之间的对应关系对所述摄像模组进行标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江舜宇智能光学技术有限公司 摄像模组的标定方法和用于摄像模组标定的标板

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