申请/专利权人：国仪大为(北京)智能科技有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117444934B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J11/00;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本申请提供了一种康养陪护变形机器人，属于机器人的技术领域，具体包括主体部和腿部，腿部包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，控制模块通过控制第一连杆和第二连杆的夹角以及行走轮的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮和辅助导轮同时接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮接触地面，行进驱动机构驱动行走轮转动带动康养陪护变形机器人行进。通过本申请的处理方案，使机器人具有多种形态，提高机器人在非结构化的地面环境中的平稳性和越障能力。

主权项：1.一种康养陪护变形机器人，其特征在于，包括主体部1和腿部2，所述腿部2包括第一连杆21、第二连杆22和第三连杆23，所述第一连杆21的一端和主体部1转动连接，所述第一连杆21的另一端和第二连杆22的一端转动连接，所述第二连杆22的另一端设有行走轮24，所述第二连杆22远离第一连杆21的一端设有驱动行走轮24转动的行进驱动机构26，所述第一连杆21连接第二连杆22的一端转动的安装有辅助导轮25；所述第三连杆23的一端和所述主体部1转动连接，所述第三连杆23的另一端和所述第二连杆22转动连接，所述第二连杆22靠近第一连杆21的一端固定有凸耳221，所述第三连杆23通过凸耳221和第二连杆22连接，第三连杆23和凸耳221转动连接；所述主体部1连接第三连杆23的转轴和所述主体部1连接第一连杆21的转轴不同轴，所述第二连杆22连接第三连杆23的转轴和所述第二连杆22连接第一连杆21的转轴不同轴；所述主体部1包括控制模块和关节电机，所述关节电机的输出端连接第一连杆21靠近主体部1的一端，所述关节电机驱动所述第一连杆21绕主体部1和第一连杆21的连接转轴转动，所述关节电机驱动第一连杆21转动带动第三连杆23和第二连杆22的夹角变化以改变第一连杆21和第二连杆22的夹角，所述第一连杆21、主体部1、第三连杆23和凸耳221组成四边形的结构，各部的连接点作为四边形的顶点，且两两部件均是转动连接，以第一连杆21和主体部1的连接点为基准，主体部1连接第一连杆21的点位和主体部1连接第三连杆23的点位之间的距离固定，第二连杆22连接第一连杆21的点位和第二连杆22连接第三连杆23的点位之间的距离固定，当关节电机驱动第一连杆21向下转动时，主体部1连接第三连杆23的点位和第一连杆21连接第二连杆22的点位相互远离，第三连杆23和凸耳221之间的夹角被拉大，第三连杆23和第二连杆22的夹角变大，第二连杆22的底端和第三连杆23的顶端相互远离，第三连杆23的顶端和第一连杆21的顶端位置相对不变，使第二连杆22的底端和第一连杆21的顶端相互远离，实现第二连杆22和第一连杆21的夹角变大；关节电机驱动第一连杆21向上转动时，主体部1连接第三连杆23的点位和第一连杆21连接第二连杆22的点位相互靠近，第二连杆22和第一连杆21的夹角变小；所述控制模块通过控制关节电机调节第一连杆21和第二连杆22的夹角以及控制行走轮24的加速度使康养陪护变形机器人在第一形态和第二形态之间进行转换；康养陪护变形机器人在第一形态时行走轮24和辅助导轮25同时接触地面3，所述行进驱动机构26驱动行走轮24转动带动康养陪护变形机器人行进；康养陪护变形机器人在第二形态时仅行走轮24接触地面3，所述行进驱动机构26驱动行走轮24转动带动康养陪护变形机器人行进。

全文数据：

权利要求：

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