申请/专利权人：五邑大学

申请日：2022-04-06

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN114852289B

主分类号：B63C11/49

分类号：B63C11/49;G06T17/00;G06T19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本发明提供了一种深海渔场网箱巡检方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取摄像模块的摄像参数，以确定可视范围；根据预设的测量参数，构建深海渔场网箱的三维模型；根据三维模型和可视范围，确定各个水下机器人对应的目标巡检路线，其中，目标巡检路线的轨迹与深海渔场网箱之间的距离在预设的可视范围内；向各个水下机器人发送目标巡检路线，以使水下机器人按照对应的目标巡检路线进行巡检；接收来自水下机器人的图像信息和位置信息；对深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置，并更新三维模型，以得到深海渔场网箱的实时模型。根据本发明实施例提供的方案，能够保证巡检效果、提高巡检效率和对破口位置进行准确定位。

主权项：1.一种深海渔场网箱巡检方法，其特征在于，应用于深海渔场网箱巡检系统，所述深海渔场网箱巡检系统包括多个水下机器人、控制终端、备用机器人和建模机器人，所述建模机器人与所述控制终端通信连接，所述水下机器人设置有摄像模块和定位模块，所述水下机器人与所述控制终端通信连接，所述摄像模块用于获取所述深海渔场网箱的图像信息，所述定位模块用于获取所述水下机器人的位置信息，所述方法包括：获取所述摄像模块的可视范围；根据预设的测量参数，构建所述深海渔场网箱的三维模型；根据所述三维模型和所述可视范围，确定各个所述水下机器人对应的目标巡检路线，其中，所述目标巡检路线的轨迹与所述深海渔场网箱之间的距离在预设的可视范围内，所述目标巡检路线的轨迹为螺旋型，各个所述水下机器人对应的目标巡检路线的轨迹由上至下依次相连；向各个所述水下机器人发送所述目标巡检路线，以使所述水下机器人按照对应的所述目标巡检路线进行巡检；接收来自所述水下机器人的图像信息和位置信息；基于所述图像信息和所述位置信息，对所述深海渔场网箱进行破口定位处理，确定破口位置；根据所述破口位置更新所述三维模型，以得到所述深海渔场网箱的实时模型；其中，所述接收来自所述水下机器人的图像信息和位置信息之后，还包括：接收来自各个所述水下机器人的状态信息，其中，所述状态信息用于表征所述水下机器人处于正常状态或异常状态；当确定所述水下机器人处于异常状态，根据对应的所述位置信息确定移动指令，并将对应的所述目标巡检路线作为所述备用机器人的备用巡检路线，其中，所述异常状态包括：所述水下机器人出现故障和所述水下机器人发现破口；向所述备用机器人发送所述移动指令和所述备用巡检路线，以使所述备用机器人按照所述备用巡检路线进行巡检；其中，所述根据预设的测量参数，构建所述深海渔场网箱的三维模型，包括：获取启动指令；向所述建模机器人发送启动指令，以使所述建模机器人在所述深海渔场网箱内移动；接收来自所述建模机器人的测量参数；基于即时定位与地图构建法，根据所述测量参数，构建所述深海渔场网箱的三维模型。

全文数据：

权利要求：

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