申请/专利权人：中汽研汽车检验中心(天津)有限公司

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117782165A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于全站仪的惯性GPS导航测试系统位置精度校准方法，通过全站仪建立全站仪坐标系对车辆上固定点进行测量，获得毫米级的位置精度，然后车辆利用惯性GPS导航测试系统建立局部坐标系，获得固定点的局部坐标位置，通过坐标系转换，实现对惯性GPS导航测试系统进行位置精度校准。该发明可应用于车辆主动安全测试领域，以及其他需要高精度定位的校准领域，具有广泛的应用前景。

主权项：1.一种基于全站仪的惯性GPS导航测试系统位置精度校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：将惯导天线和差分天线放置于待测车辆顶部外侧的水平面上，然后将惯导天线和差分天线与惯导模块进行连接；步骤S2：在车辆方向盘上安装转向机器人，使得转向机器人与方向盘同心，保证车辆能够准确沿直线行驶，同时在车辆的车门中心附近粘贴定位贴纸；步骤S3：惯导模块上电后，根据惯导天线的位置进行惯导软件配置，使车辆直线行驶速度大于预设速度值，激活惯导软件；步骤S4：使待测车辆的轮胎最外缘与车道线最外侧平齐，建立局部坐标系；步骤S5：惯导天线搜寻GPS卫星信号，差分天线连接基站信号，运用实时动态差分算法进行定位；步骤S6：全站仪放置在车道线附近，将其调平置于水平位置，建立全站仪坐标系；步骤S7：用全站仪测量全站仪坐标系中X轴和局部坐标系中x轴之间的旋转夹角θ，以及从全站仪坐标系原点O到局部坐标系原点o的平移变换Ta，b；步骤S8：用全站仪测量全站仪坐标系下定位贴纸的坐标为A1a1x，a1y，用惯性GPS导航测试系统在局部坐标系下定位贴纸的坐标为B1b1x，b1y；步骤S9：将车辆路径设置为带有横向偏置，使车辆沿着带有偏置的路径行驶稳定后停下，用全站仪测量全站仪坐标系下定位贴纸的坐标为A2a2x，a2y，用惯性GPS导航测试系统在局部坐标系下定位贴纸的坐标为B2b2x，b2y；步骤S10：利用二维坐标系的旋转变换和平移变换，将坐标B1b1x，b1y和坐标B2b2x，b2y由局部坐标系转换为全站仪坐标系下，分别得到坐标C1c1x，c1y和坐标C2c2x，c2y，其中满足： 步骤S11：分别计算两个坐标的横向位置误差Ye＝a1y-c1y和纵向位置误差Xe＝a1x-c1x；步骤S12：再重复N次步骤S8～S11的方法，其中设置不同的横向偏置，得到与N+1组位置精度校准数据，若N+1次试验中横纵向位置误差均满足厘米级的位置精度要求，则惯性GPS导航测试系统位置精度校准通过，反之，则不通过。

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