申请/专利权人：电子科技大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117773888A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及可穿戴的外骨骼机器人领域，具体为一种用于智能辅助抓取的外肢体机械臂结构，包括穿戴绑缚模块、外肢体机械臂、以及控制模块，外肢体机械臂与穿戴绑缚模块相连，包括依次相连的大臂模块、小臂模块和机械抓手，通过设置在大臂模块三个电机和设置在小臂模块的三个电机，使外肢体机械臂具有六个自由度，在扩大工人工作空间的同时，灵活性更强，有效提升了外肢体机械臂的工作效率；通过姿态模块与外肢体机械臂电子的配合，提升了机械抓手对目标工件的捕捉精度。

主权项：1.一种用于智能辅助抓取的外肢体机械臂结构，包括穿戴绑缚模块、外肢体机械臂、以及控制模块，其特征在于：所述外肢体机械臂与穿戴绑缚模块相连，包括依次连接的大臂模块、小臂模块和机械抓手；所述大臂模块包括大臂支架、设于大臂支架上的编码单元、驱动单元和力矩传动单元；所述编码单元包括第一编码器、第二编码器和第三编码器；所述第一驱动单元包括第一电机、第二电机和第三电机，三个电机与三个编码器一一对应相连，其中，第一电机和第二电机设于外肢体机械臂靠近人体的一侧，两者的输出轴相互垂直，用于为大臂模块提供y轴方向和Z轴方向往复运动的驱动力，第三电机与力矩传动单元相连，其输出轴平行于第二电机的输出轴；力矩传动单元连接小臂模块，用于根据驱动单元提供的驱动力驱动小臂传动；所述小臂模块包括小臂支架、设于小臂支架上的视觉模块和姿态模块；所述视觉模块用于为外肢体机械臂提供视觉反馈；所述姿态模块包括第二驱动单元和用于捕获目标工件与机械抓手姿态的深度相机；所述第二驱动单元包括沿机械抓手方向依次连接的第四电机、第五电机和第六电机，第四电机的输出轴与第六电机的输出轴方向平行，两者的输出轴方向均与垂直于第五电机的输出轴方向；所述深度相机安装在第六电机的输出轴上，并靠近抓手的一端；所述控制模块分别与编码单元、第一驱动单元、第二驱动单元、深度相机以及视觉模块相连，用于接收编码单元提供的旋转角度和角速度、视觉模块提供的视觉反馈、以及姿态模块提供的姿态信息，并生成角度控制命令发送至驱动电机，以驱动机械抓手完成角度旋转，实现对机械抓手的精准控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 电子科技大学 一种用于智能辅助抓取的外肢体机械臂结构

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