申请/专利权人：河南科技大学

申请日：2023-10-23

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117774940A

主分类号：B60W30/02

分类号：B60W30/02;B60W40/13;B60W50/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于质量估计的无人物流车横纵向协调控制方法，针对无人驾驶智能车辆横纵向动力学之间的关联特性，设计无人驾驶车辆路径跟踪的横纵向协调控制系统。采用扩展卡尔曼滤波算法对车辆质量进行精确的识别，运用模型预测算法与双重比例‑积分‑微分算法实现对油门开度、制动压力及前轮转角的协调控制，保证路径跟踪控制的性能，该横纵向协调控制方法能够在无人驾驶物流车载重量变化下，在期望速度下稳定进行期望路径的跟踪，保证跟踪过程中的横向稳定性，提高车辆的动力性以及安全性。

主权项：1.一种基于质量估计的无人物流车横纵向协调控制方法，其基于扩展卡尔曼滤波算法、模型预测控制、PID控制算法设计了基于质量估计的无人物流车横纵向协调控制系统，包括质量估计方法、纵向控制系统以及横向控制系统。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南科技大学 一种基于质量估计的无人物流车横纵向协调控制方法

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