申请/专利权人：北京易航远智科技有限公司

申请日：2021-09-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN113807298B

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40;G06V20/58

优先权：["20210726 CN 2021108451485"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本公开提供了一种行人过街意图预测方法，包括：实时提取本车前方视频的各帧中的至少一个目标行人的轨迹数据以及图像数据，获取各个目标行人在预设帧长度的轨迹数据组以及图像数据组；对各个目标行人在预设帧长度的图像数据组进行特征提取，以获得各个目标行人的视频图像特征数据组；基于各个目标行人的视频图像特征数据组以及各个目标行人的轨迹数据组获取各个目标行人的视频图像‑轨迹特征；基于本车速度信息获取本车速度特征；以及基于各个目标行人的视频图像‑轨迹特征以及本车速度特征获得各个目标行人的意图类别。本公开还提供一种行人过街意图预测装置、电子设备以及可读存储介质。

主权项：1.一种行人过街意图预测方法，其特征在于，包括：S110、实时提取本车前方视频的各帧中的至少一个目标行人的轨迹数据以及图像数据，获取各个目标行人在预设帧长度的轨迹数据组以及图像数据组；S120、对各个目标行人在所述预设帧长度的图像数据组进行特征提取，以获得各个目标行人的视频图像特征数据组；S130、基于各个目标行人的视频图像特征数据组以及各个目标行人的轨迹数据组获取各个目标行人的视频图像-轨迹特征；S140、基于本车速度信息获取本车速度特征；以及S150、基于所述各个目标行人的视频图像-轨迹特征以及所述本车速度特征获得各个目标行人的意图类别；其中，基于各个目标行人的视频图像特征数据组以及各个目标行人的轨迹数据组获取各个目标行人的视频图像-轨迹特征，包括：将各个目标行人的视频图像特征数据组经过第一多层感知机进行处理，得到各个目标行人的用于融合的视频图像特征数据组；将各个目标行人的轨迹数据组经过第二多层感知机进行处理，得到各个目标行人的用于融合的轨迹数据组；将各个目标行人的用于融合的视频图像特征数据组以及各个目标行人的用于融合的轨迹数据组进行concat操作，获得各个目标行人的视频图像-轨迹组合数据组；以及将所述各个目标行人的视频图像-轨迹组合数据组进行多模态融合，获得各个目标行人的视频图像-轨迹特征；其中，基于所述各个目标行人的视频图像-轨迹特征以及所述本车速度特征获得各个目标行人的意图类别，包括：将所述各个目标行人的视频图像-轨迹特征以及所述本车速度特征进行concat操作，经过全连接层输出各个行人的意图类别。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京易航远智科技有限公司 行人过街意图预测方法、装置、电子设备及可读存储介质

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