申请/专利权人：微软技术许可有限责任公司

申请日：2019-05-06

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN112189147B

主分类号：G01S17/894

分类号：G01S17/894;G06T7/70

优先权：["20180517 US 15/983,054"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：飞行时间ToF相机被配置成以降低该ToF相机的功耗的方式操作。对于关键帧，基于多个关键帧IR图像集合来生成关键帧深度图像。每个关键帧IR图像集合是使用有源IR光的不同调制频率来采集的。对于该关键帧之后的P帧，基于使用有源IR光的单个调制频率所采集的P帧IR图像集合来生成P帧深度图像。

主权项：1.一种飞行时间ToF相机，包括：ToF照明器，所述ToF照明器被配置成发射有源IR光；传感器阵列，所述传感器阵列包括多个传感器，每个传感器都被配置成测量有源IR光；以及ToF控制器机器，所述ToF控制器机器被配置成：对于关键帧：重复地激活所述ToF照明器以用有源IR光照明场景，其中所述ToF照明器以多个不同调制频率调制所述有源IR光，针对所述多个不同调制频率中的每个调制频率，重复地寻址所述传感器阵列以采集各自表示对从所述场景反射回所述传感器阵列的所述有源IR光的测量的关键帧IR图像集合，基于多个关键帧IR图像集合来生成包括针对所述传感器阵列的每个传感器的深度值的关键帧深度图像，每个关键帧IR图像集合是使用不同调制频率的有源IR光来采集的，以及基于所述多个关键帧IR图像集合标识所述场景的一个或多个特征，对于在所述关键帧之后发生的P帧：激活所述ToF照明器以用以单个调制频率调制的有源IR光照明所述场景，寻址所述传感器阵列以采集表示对从所述场景反射回所述传感器阵列的所述有源IR光的测量的P帧IR图像集合，基于所述P帧IR图像集合标识所述场景的所述一个或多个特征，确定所述一个或多个特征从所述关键帧到所述P帧的位置转换，以及至少基于使用所述单个调制频率的有源IR光所采集的所述P帧IR图像集合和所述场景的所述一个或多个特征的所述位置转换来生成包括针对所述传感器阵列的每个传感器的深度值的P帧深度图像；以及输出机器，所述输出机器可操作地连接到所述传感器阵列并被配置成输出所述关键帧深度图像和所述P帧深度图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 微软技术许可有限责任公司 一种飞行时间ToF相机和一种ToF方法

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