申请/专利权人：杭州蓝芯科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830426A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明涉及一种TOF相机的温度标定方法和温度补偿方法，其中，温度补偿方法包括：S1、获取TOF相机采集的不同温度的深度数据；S2、根据第一DLL漂移值与温度之间的关系、第二DLL漂移值与温度之间的关系、深度与第一补偿值的查找表、深度与第二补偿值的查找表、TOF相机温度相对基准温度的真实距离补偿系数，以及TOF相机采集的不同温度的深度数据，获得补偿后的真实距离。通过上述补偿从而减小TOF相机由温度带来的测距误差。

主权项：1.一种TOF相机的温度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：A1、获取TOF相机在不同温度下采集的原始数据，原始数据为不同DLL延时的深度数据；A2、在每一温度下的原始数据中，对DLL延时时间间隔进行不同的赋值，每一次赋值后，根据DLL延时时间间隔修改DLL延时数据，将深度数据和修改的DLL延时数据输入smooth函数进行拟合，获得拟合结果，并计算出拟合结果与原始数据之间的方差；将方差最小时对应的DLL延时数据作为初步补偿数据输出；A3、在每一温度下的初步补偿数据中，对第一DLL漂移值和第二DLL漂移值分别进行不同的赋值，每一次赋值后，根据第一DLL漂移值和第二DLL漂移值修改DLL延时数据，将初步补偿数据中的DLL延时数据和修改的DLL延时数据叠加，获得待拟合的DLL延时数据，将初步补偿数据中的深度数据和基准温度下的深度数据叠加，获得待拟合的深度数据，将待拟合的DLL延时数据和待拟合的深度数据输入smooth函数进行拟合，获得拟合结果，并计算出拟合结果与初步补偿数据之间的方差；将方差最小时对应的DLL延时数据作为二次补偿数据输出；A4、将每一温度下的二次补偿数据拼接成一个完整周期的数据，并将DLL延时数据转换为真实距离数据；基于基准温度下的完整周期数据，按等深度间隔输出真实距离，获得深度与第一补偿值的查找表；A5、基于每一温度下的完整周期数据，根据最高温度的完整周期数据和基准温度的完整周期数据，按等深度间隔输出真实距离的差值，获得深度与第二补偿值的查找表；根据每一温度下的完整周期数据、深度与第二补偿值的查找表，获得TOF相机温度相对基准温度的真实距离补偿系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州蓝芯科技有限公司 一种TOF相机的温度标定方法和温度补偿方法

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