申请/专利权人:青岛慧拓智能机器有限公司
申请日:2023-12-28
公开(公告)日:2024-04-02
公开(公告)号:CN117799612A
主分类号:B60W30/18
分类号:B60W30/18;G01C21/20;B60W60/00;B60W50/00
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要:本发明涉及无人驾驶技术领域,公开了硐室掉头行驶控制方法、系统、电子设备和存储介质,所述方法包括:决策规划模块生成由离散点组成的规划路径;通过定位模块获取车辆实际位置;根据离散点组成的路径和车辆实际位置,获取预瞄点的横向误差、最近点的横向和航向误差,其中,最近点为车辆实际位置与规划路径上最近的点;根据预瞄点的横向误差,通过纯跟踪算法计算输出第一转角;根据最近点的横向和航向误差,通过超前滞后控制算法计算补偿转角;将第一转角和补偿转角进行叠加,获取第二转角,作为目标转角。本发明在现有纯跟踪控制方法的基础上增加超前滞后控制方法,能够大幅度地提高转角的精度,来满足在硐室中无人驾驶车辆的掉头需求。
主权项:1.一种硐室掉头行驶控制方法,其特征在于,应用于设置在车辆上的无人驾驶系统,无人驾驶系统包括地图模块、决策规划模块、定位模块和无人驾驶控制模块;所述方法包括:决策规划模块生成由离散点组成的规划路径;通过定位模块获取车辆实际位置;根据离散点组成的路径和车辆实际位置,获取预瞄点的横向误差、最近点的横向和航向误差,其中,最近点为车辆实际位置与规划路径上最近的点;根据预瞄点的横向误差,通过纯跟踪算法计算输出第一转角;根据最近点的横向和航向误差,通过超前滞后控制算法计算补偿转角;将第一转角和补偿转角进行叠加,获取第二转角,作为目标转角。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 青岛慧拓智能机器有限公司 一种硐室掉头行驶控制方法、系统、电子设备和存储介质
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