申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十二研究所

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117799722A

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种半轮足式越障机构的姿态调整方法、设备及介质。方法包括：控制半轮足式越障机构行驶至台阶前沿，判断半轮是否被台阶卡住，当半轮被台阶卡住时，将被台阶卡住的半轮记为第一半轮，控制机构后退行驶至全轮驱动模态且第一半轮朝向地面的方向，并计算后退距离；将另一半轮记为第二半轮，计算机构前进行驶至台阶前沿时第二半轮处于最大越障高度状态所需的前进距离，并将轮臂校准夹角作为前进距离中的变量；基于后退距离以及前进距离，确定轮臂校准夹角；控制机构基于轮臂校准夹角前进行驶。基于机构自身的运动信息实现对机构姿态的快速调整，避免了外部环境的影响，降低了半轮足式越障机构姿态调整的复杂性。

主权项：1.一种半轮足式越障机构的姿态调整方法，所述半轮足式越障机构包括一端相互连接的两个轮臂，两个轮臂始终反向运动，每个轮臂的另一端均安装有半轮，两个半轮在转动时始终保持相对设置，其特征在于，包括以下步骤：控制半轮足式越障机构行驶至台阶前沿，判断半轮是否被台阶卡住，若半轮未被台阶卡住，则控制机构继续行驶，若半轮被台阶卡住，则执行下一步骤：将被台阶卡住的半轮记为第一半轮，控制机构后退行驶至全轮驱动模态且第一半轮朝向地面的方向，并计算后退距离；将第一半轮以外的另一半轮记为第二半轮，计算机构前进行驶至台阶前沿时第二半轮处于最大越障高度状态所需的前进距离，并将轮臂校准夹角作为前进距离中的变量，所述轮臂校准夹角表示第二半轮处于最大越障高度状态时的轮臂夹角；基于所述后退距离以及前进距离，确定轮臂校准夹角；控制机构基于所述轮臂校准夹角前进行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第五十二研究所 一种半轮足式越障机构的姿态调整方法、设备及介质

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