申请/专利权人：吉林大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805787A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G01C25/00;G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及光学雷达技术领域，具体提供一种基于中介相机坐标映射的联合标定方法及装置，包括：保持可见光相机、OPA激光雷达的位姿相对固定状态，控制OPA激光雷达向标定板上投射光束，获得n个空间点在激光雷达坐标系下的三维坐标，采集投点时刻的红外谱段图像，计算投点光斑中心的红外像素坐标，对于每次投点得到的红外谱段图像，建立标定板坐标系，并计算投点光斑中心在标定板坐标系中的归一化坐标，将归一化坐标映射至可见光图像中，获得投点光斑中心的可见光像素坐标，建立激光雷达坐标系下的三维坐标和可见光像素坐标的n组特征点对，计算可见光相机到OPA激光雷达的外参，可以显著减少标定过程中的数据量，降低标定误差。

主权项：1.一种基于中介相机坐标映射的联合标定方法，其特征在于，包括：保持可见光相机、OPA激光雷达的位姿相对固定状态，保持所述OPA激光雷达与所述可见光相机的重合视野达到相机视野的目标阈值；控制所述OPA激光雷达向标定板上投射光束，获得n个空间点在激光雷达坐标系下的三维坐标，其中，n≥3且为正整数；利用中介红外相机采集投点时刻的红外谱段图像，计算投点光斑中心的红外像素坐标；对于每次投点得到的红外谱段图像，基于所述标定板建立标定板坐标系，并计算所述投点光斑中心在所述标定板坐标系中的归一化坐标；将所述投点光斑中心的归一化坐标映射至所述可见光相机采集的可见光图像中，获得所述投点光斑中心在所述可见光图像中的可见光像素坐标；建立所述激光雷达坐标系下的三维坐标和所述可见光像素坐标的n组特征点对，并基于所述n组特征点对计算所述可见光相机到所述OPA激光雷达的外参，完成联合标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种基于中介相机坐标映射的联合标定方法及装置

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