申请/专利权人：中北大学

申请日：2024-03-01

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806335A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。本发明能够在复杂动态环境下动态避障，提高人机协作的效率和安全性。

主权项：1.一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：进行物理实体空间位置的设定，包括深度相机（3）、装配机器人（2）和装配者（1）的位置；S2：构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；S3：在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；S4：采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回装配者数字孪生模型进行虚实同步；S5：装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中北大学 一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法

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