申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司

申请日：2022-09-26

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804468A

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明实施例提供一种移动装置的定位初始化方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：将原始地图划分为多个子地图，每个子地图具有激光点云地图和二维栅格地图两种形式，将激光点云地图形式和二维栅格地图形式的各子地图作为移动装置的先验地图；在先验地图中，搜索与当前帧的点云匹配的多个候选子地图，并确定移动装置在各候选子地图中的各第一位姿；以各候选子地图的激光点云地图为目标点云，以当前帧的点云为源点云，进行最近点点云匹配，将移动装置在该激光点云地图中的第二位姿作为初始化位姿。本发明实施例用了栅格地图、点云地图的两种地图格式，使得搜索效率得以提高，而且两次匹配前后粗精校验，提高了定位初始化的匹配精度。

主权项：1.一种移动装置的定位初始化方法，包括：将原始地图划分为多个子地图，每个子地图具有激光点云地图和二维栅格地图两种形式，将所述激光点云地图按照相对应的二维栅格地图的栅格范围进行划分，统计落在所述二维栅格地图中的各栅格内的所有激光点的高度特征信息，将激光点云地图形式和带有所述高度特征信息的二维栅格地图形式的各子地图作为所述移动装置的先验地图；在移动装置启动后，在所述先验地图的带有所述高度特征信息的二维栅格地图形式的各子地图中，搜索与所述移动装置的当前帧的点云匹配的多个候选子地图，并确定所述移动装置在各候选子地图中的各第一位姿；基于各第一位姿，以各候选子地图的激光点云地图为目标点云，以所述当前帧的点云为源点云，进行最近点点云匹配，确定匹配程度最高且超过预设匹配要求的候选子地图的激光点云地图，将所述移动装置在该激光点云地图中的第二位姿作为初始化位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 移动装置的定位初始化方法、设备、移动装置和存储介质

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