申请/专利权人:昆山华恒焊接股份有限公司;江苏科技大学;昆山华恒工程技术中心有限公司
申请日:2023-12-29
公开(公告)日:2024-04-02
公开(公告)号:CN117798464A
主分类号:B23K9/095
分类号:B23K9/095
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要:本申请公开一种焊缝偏差检测装置、方法、系统及存储介质,涉及焊接自动化技术领域。该装置包括焊接机器人、工控机、摄像机、滤光系统、焊接单元和工件;所述焊接机器人通过所述焊接单元分别与所述摄像机和所述工控机连接;所述摄像机和所述工控机连接;所述滤光系统与所述摄像机同轴连接,所述工件的水平方向与所述摄像机的轴线呈θ夹角,夹角θ为0~90°。采用本申请实施例提供的装置能够基于被动视觉传感技术解决实际焊接图像中面临的弧光、烟尘等焊接干扰的图像处理问题,实现对焊缝的偏差检测、对焊缝的实时监控和对焊缝的跟踪控制。
主权项:1.一种焊缝偏差检测装置,其特征在于,所述装置包括:焊接机器人、工控机、摄像机、滤光系统、焊接单元和工件;所述焊接机器人通过所述焊接单元分别与所述摄像机和所述工控机连接;所述摄像机和所述工控机连接;所述滤光系统与所述摄像机同轴连接,所述工件的水平方向与所述摄像机的轴线呈θ夹角,夹角θ为0~90°,所述工控机包括电弧特征识别模块、坡口中心识别模块、当前焊缝偏差提取模块和近n个焊缝偏差滤波模块,其中,所述电弧特征识别模块被配置为用于计算电弧特征点位置;所述坡口中心识别模块被配置为用于确定坡口边缘ROI窗口位置并计算坡口中心位置;所述当前焊缝偏差提取模块被配置为用于提取所述电弧特征点位置和所述坡口中心位置;所述近n个焊缝偏差滤波模块被配置为用于根据所述当前焊缝偏差提取模块提取的电弧特征点位置和坡口中心位置计算焊缝偏差。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 昆山华恒焊接股份有限公司;江苏科技大学;昆山华恒工程技术中心有限公司 焊缝偏差检测装置、方法、系统及存储介质
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