申请/专利权人：无锡威孚高科技集团股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805823A

主分类号：G01S13/931

分类号：G01S13/931;G06V20/58;G06V10/762;G06F17/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域计算方法，包括：通过毫米波雷达获取车辆周围目标点云的信息；将车辆周围的目标点云进行水平面投影，以得到目标点云的投影点云；将毫米波雷达的视场角度划分为若干个子区域，根据每个子区域内所有投影点云的信息，在每个子区域内的所有投影点云中选择出一个满足要求的最佳投影点云；对所有子区域内的最佳投影点云进行过滤，以得到过滤后的最佳投影点云；输出过滤后的最佳投影点云构成的可行驶区域。本发明提供的基于毫米波雷达的道路可行驶区域计算方法，能够在快速检测出可行驶区域的同时，有效屏蔽虚假目标等因素的干扰，提升可行驶区域输出的可靠性。

主权项：1.一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域计算方法，其特征在于，所述毫米波雷达安装在车辆上，所述基于毫米波雷达的道路可行驶区域计算方法包括如下步骤：步骤S1：通过毫米波雷达获取车辆周围目标点云的信息；其中，所述车辆周围目标点云的信息包括车辆周围目标的角度、径向速度、径向距离和能量；步骤S2：将车辆周围的目标点云进行水平面投影，以得到目标点云的投影点云；步骤S3：将所述毫米波雷达的视场角度划分为若干个子区域，根据每个子区域内所有投影点云的信息，在每个子区域内的所有投影点云中选择出一个满足要求的最佳投影点云；步骤S4：对所有子区域内的最佳投影点云进行过滤，以得到过滤后的最佳投影点云；步骤S5：输出所述过滤后的最佳投影点云构成的可行驶区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡威孚高科技集团股份有限公司 一种基于毫米波雷达的道路可行驶区域计算方法

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