申请/专利权人：苏州灵视视觉科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798924A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本公开提供一种双机械臂的控制方法，其包括：利用多相机拍摄工作台的不同视角下的RGB图像，其中，该工作台上设置有上述双机械臂，该RGB图像中包括上述双机械臂；对该RGB图像进行预处理，根据预处理后的RGB图像获得RGB图像的深度估计图；根据所述深度估计图获得深度估计图的点云信息；对所述点云信息进行优化处理，并且对优化后的点云信息中所包括的工作区域进行网格划分，获取空间网格信息；使用强化学习方法获得不同环境下双机械臂规划路径，并根据规划路径获得先验路径；以及根据路径限制，对先验路径进行优化处理，在粒子群算法中进行迭代得到最优路径，并根据最优路径控制机械臂到达目标位姿。

主权项：1.一种双机械臂的控制方法，其特征在于，包括：利用多相机拍摄工作台的不同视角下的RGB图像，其中，该工作台上设置有上述双机械臂，该RGB图像中包括上述双机械臂；对该RGB图像进行预处理，根据预处理后的RGB图像获得RGB图像的深度估计图；根据所述深度估计图获得深度估计图的点云信息；对所述点云信息进行优化处理，并且对优化后的点云信息中所包括的工作区域进行网格划分，获取空间网格信息；使用强化学习方法获得不同环境下双机械臂规划路径，并根据空间网格信息和规划路径获得先验路径；以及根据路径限制，对先验路径进行优化处理，在粒子群算法中进行迭代得到最优路径，并根据最优路径控制机械臂到达目标位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州灵视视觉科技有限公司 双机械臂的控制方法

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