申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2022-09-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806296A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于单点TOF的作业规划方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人自转一圈，通过单点TOF传感器获取环境中的点云数据，然后获取点云数据中的外轮廓数据，并从点云数据中提取角点；S2：机器人合并从点云数据中提取到的外轮廓数据和角点，然后基于合并后的外轮廓数据和角点来构建作业区域的边界，并将边界上相邻两点之间的距离大于或等于设定距离的区域设置为待定区域；S3：机器人在作业区域中进行作业，并在作业过程中对待定区域进行判断，然后根据判断结果将待定区域划分房门区域、扩展区域或墙，并执行相应的操作。提高机器人的行走精度。

主权项：1.一种基于单点TOF的作业规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人自转一圈，通过单点TOF传感器获取环境中的点云数据，然后获取点云数据中的外轮廓数据，并从点云数据中提取角点；S2：机器人合并从点云数据中提取到的外轮廓数据和角点，然后基于合并后的外轮廓数据和角点来构建作业区域的边界，并基于边界上点间距离大于或等于设定距离的相邻两点构建待定区域；S3：机器人在作业区域中进行作业，并在作业过程中对待定区域进行判断，然后根据判断结果将待定区域划分房门区域、扩展区域或墙，并执行相应的操作；S4：机器人在作业区域中完成作业任务后，通过房门区域移动到作业区域之外，然后重复步骤S1至步骤S4，直至完成所有区域的作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于单点TOF的作业规划方法、芯片和机器人

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