申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804528A

主分类号：G01D21/02

分类号：G01D21/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明属于触觉传感器领域，具体涉及一种基于分光棱镜的双相机视触觉传感器，旨在解决现有视触觉传感器空间尺寸要求高、空间分辨率不足、生产成本高的问题。本发明通过透明凝胶层接触物体后表面产生的形变来反映空间信息，然后光源为透明凝胶层表面提供照明，透明凝胶层将表面反射的光线通过分光棱镜传递给两个相机，相机将捕捉得到的图像数据进行处理，空间分辨率较高。本发明所有部件安装在支撑框架内，空间尺寸要求较低，生产成本较低，可进行高分辨率高于0.01mm的三维空间重建，能应用于高精度的触觉感知，对于机器人的力控制、抓取控制等任务具有潜在的应用价值。

主权项：1.一种基于分光棱镜的双相机视触觉传感器，其特征在于，包括支撑框架以及位于所述支撑框架中部的分光棱镜，在所述分光棱镜的透射光路方向上依次包括位于所述分光棱镜前端的透明凝胶层、第一光源、透明亚克力板；在所述分光棱镜的折射光路方向上的第一相机；以及所述透射光路方向上位于所述分光棱镜后端的第二光源、第二相机，所述折射光路垂直于所述透射光路；所述透明凝胶层、所述第一相机的背部、所述第二相机的背部用于将所述支撑框架封端，所述支撑框架用于提供安装所述透明凝胶层、透明亚克力板、分光棱镜、第一相机、第二相机、第一光源、第二光源的载体；所述第一相机、第二相机分别接收第一光源和第二光源产生的光，所述第一光源、第二光源产生光的光谱不同；所述第一光源、第二光源表面均贴合有光学扩散片。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种基于分光棱镜的双相机视触觉传感器

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