申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806285A

主分类号：G05B23/02

分类号：G05B23/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，涉及虚实融合测试领域，所述系统包括：虚拟仿真环境、虚实传感器融合模块和配准模块；虚实传感器融合模块用于获取数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息；所述虚拟仿真环境包括数字孪生车，数字孪生车与配准模块通讯连接，配准模块能够获取实车的状态数据和数字孪生车的状态数据，并生成修正控制指令；虚拟仿真环境还包括若干虚拟车，每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；本发明能够实现多车的联合测试的功能，且在虚拟环境中设置虚拟障碍物时，每一虚拟车能够同时获取到虚拟障碍物信息，从而确保联合测试的效果。

主权项：1.一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述系统包括：虚拟仿真环境、虚实传感器融合模块和配准模块；其中，虚拟仿真环境中设置有数字孪生车和虚拟车，数字孪生车同时与配准模块、虚实传感器融合模块通讯连接，预设的实车同时与配准模块、虚实传感器融合模块通讯连接；一辆数字孪生车和一辆实车唯一对应；虚实传感器融合模块用于获取数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息，并对数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息进行融合，以得到融合数据，并将融合数据发送至实车；实车根据融合数据以及实车状态数据生成实车控制指令，并将实车控制指令发送至配准模块；所述数字孪生车与配准模块通讯连接，配准模块能够获取实车的状态数据和数字孪生车的状态数据，并根据实车的状态数据和数字孪生车的状态数据对实车控制指令进行修正，生成修正控制指令，并将修正控制指令发送至数字孪生车，使得数字孪生车根据修正控制指令与实车保持状态同步；所述虚拟仿真环境还包括若干虚拟车，每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；每一虚拟车能够感知虚拟环境信息，并将虚拟环境信息发送至对应的虚拟车自主决策模块，虚拟车自主决策模块根据虚拟环境信息生成虚拟车控制指令，并将虚拟车控制指令发送至对应的虚拟车，使得虚拟车根据虚拟车控制指令进行行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统

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