申请/专利权人：亿嘉和科技股份有限公司

申请日：2023-09-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798900A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及六轴机械臂的动力学辨识方法，主要解决在工程化部署单臂辨识效率低下的问题，设计一种基于多模型的机械臂动力学参数辨识方法，能够批量对机械臂进行动力学辨识操作；同时对激励轨迹进行优化，提高动力学辨识精度。

主权项：1.一种基于多模型的机械臂动力学参数辨识方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、将控制系统与机械臂采用网线串联连接，控制系统动态加载机械臂模型，并识别不同品牌机械臂；步骤二、设置机械臂DH参数、零偏数据，建立运动学模型，控制系统根据机械臂从站信息自动加载机械臂基础信息；步骤三、建立各机械臂摩擦力模型和动力学模型；步骤四、设计优化激励轨迹，确定辨识轨迹的起始点与终止点：采用有限项傅里叶级数作为轨迹： 利用矩阵条件数condA作为激励轨迹优化指标对参数ai，l，bi，l，qi0，进行优化，ωf为激励基础频率；步骤五、多模型动力学参数辨识：利用步骤四所得激励轨迹对多机械臂进行控制，并采集速度、加速度以及力矩数据，并根据步骤三所建立的动力学模型得到各机械臂最小惯性参数集；步骤六、进行批量机械臂模型验证实验。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 亿嘉和科技股份有限公司 基于多模型的机械臂动力学参数辨识方法

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