申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806323A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G06F30/20;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种支持虚实融合试验的无人车辆非侵入式测试方法及装置，涉及无人车辆非侵入式测试领域，所述方法包括：虚实融合模块获取实车的格栅信息GS和数字孪生车的格栅信息KS；获取实车的位置坐标WZ1以及数字孪生车的位置信息WZ2；根据WZ1和WZ2，确定数字孪生车和实车的位置是否相同；若数字孪生车和实车的位置相同，则根据GS和KS对GS内每一网格中第一标识或第二标识进行更新，以得到目标栅格信息；将目标栅格信息发送至实车自主决策模块；实车自主决策模块根据目标栅格信息生成实车控制指令；所述实车控制指令用于控制实车行驶；本发明能够提高障碍物信息的传输效率。

主权项：1.一种支持虚实融合试验的无人车辆非侵入式测试方法，其特征在于，所述方法应用于支持虚实融合试验的无人车辆非侵入式测试方法系统，所述系统包括：数字孪生车和实车，所述数字孪生车和实车通讯连接；所述实车包括：实车感知模块、实车自主决策模块和信息收发模块，所述实车感知模块与所述信息收发模块通讯连接，所述信息收发模块和所述实车自主决策模块通讯连接；所述数字孪生车包括：虚拟环境感知模块和虚实融合模块；虚拟环境感知模块用于感知虚拟环境信息，并将虚拟环境信息发送至虚实融合模块；所述虚实融合模块与所述信息收发模块通讯连接；所述方法包括以下步骤：S100，虚实融合模块获取实车的格栅信息GS和数字孪生车的格栅信息KS；其中，GS和KS均包括u行v列的网格，每一网格内包括第一标识或第二标识；GS对应实车周围预设区域，KS对应数字孪生车周围预设区域；GS对应的区域和KS对应的区域面积相同；第一标识用于表征对应的网格内存在障碍物，第二标识用于表征对应的网格内不存在障碍物；S200，获取实车的位置WZ1以及数字孪生车的位置WZ2；S300，根据WZ1和WZ2，确定数字孪生车和实车的位置是否相同；S400，若数字孪生车和实车的位置相同，则根据GS和KS对GS内每一网格中第一标识或第二标识进行更新，以得到目标栅格信息；S500，将目标栅格信息发送至实车自主决策模块；S600，实车自主决策模块根据目标栅格信息生成实车控制指令；所述实车控制指令用于控制实车行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 支持虚实融合试验的无人车辆非侵入式测试方法及装置

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