申请/专利权人:桂林电子科技大学
申请日:2024-01-04
公开(公告)日:2024-04-02
公开(公告)号:CN117808880A
主分类号:G06T7/73
分类号:G06T7/73;G06T7/80;G06T5/70;G06T5/20;G06V10/762
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要:本发明涉及数字摄影测量技术领域,具体涉及一种单目视觉的空间合作目标位姿测量方法,使用发光二极管作为靶标特征点,实现光线不佳的状况下的相对位姿测量;然后通过采集特征靶标在不同角度与距离下的图像数据,并进行灰度化处理,滤波降噪处理,将滤波后的图像进行聚类分析并筛选出ROI区域,提取得到该区域的边界点坐标,再对提取到的边界进行椭圆拟合得到特征点的中心像素坐标,再结合特征点靶标坐标系坐标和标定后的摄像头内参矩阵对初始位姿进行解算,使用高斯牛顿优化算法对得到的位姿数据进行优化,最后输出位姿数据。通过以上处理,本发明能获得更精确地特征点中心定位坐标,也减小了EPnP算法对图像噪声的稳健性不强的问题。
主权项:1.一种单目视觉的空间合作目标位姿测量方法,其特征在于,包括下列步骤:步骤1:设计包含有发光二极管的合作靶标;步骤2:标定摄像头并使用摄像头采集20张不同角度不同距离的标定板图像;步骤3:使用摄像头对图像进行采集并输入到PC端;步骤4:输入图像进行预处理,使用改进的特征点中心定位算法拟合获取特征点中心像素坐标;步骤5:进行位姿计算并使用高斯牛顿法求最优解。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 桂林电子科技大学 一种单目视觉的空间合作目标位姿测量方法
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