申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806325A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法，包括实时规划虚拟船队的期望位置信号和期望艏向角，根据船舶操纵特性设定虚拟船队的转向半径，计算跟随者虚拟船的位置信息，通过径向基神经网络对欠驱动船舶运动数学模中的不确定项进行重构，获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息和跟随者虚拟船的位置信息计算船舶运动学误差，构建运动学虚拟控制律，对运动学虚拟控制律进行滤波处理，基于滤波处理后的运动学虚拟控制律设计自适应参数和系统控制输入，基于迟滞量化器对系统控制输入进行量化，船舶根据量化后的系统控制输入进行航行。本发明适用于大规模编队的海事编队护航作业，减少了通信信道的占用，节约控制系统的通信资源。

主权项：1.一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法，其特征在于，包括：步骤一、根据多虚拟船制导算法实时规划虚拟船队的期望位置信号和期望艏向角，其中虚拟船队包括领导者逻辑虚拟船、领导者制导虚拟船和跟随者制导虚拟船，步骤二、根据船舶操纵特性设定虚拟船队的转向半径，所述虚拟船队的转向半径包括中间位置虚拟船的转向半径、内侧虚拟船的转向半径和外侧虚拟船的转向半径，根据虚拟船队的期望位置信号、期望艏向角和转向半径计算跟随者虚拟船的位置信息，步骤三、构建欠驱动船舶运动数学模型，通过径向基神经网络对欠驱动船舶运动数学模中的不确定项进行重构，步骤四、根据重构后的欠驱动船舶运动数学模型获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息和跟随者虚拟船的位置信息计算船舶运动学误差，根据船舶运动学误差构建运动学虚拟控制律，基于动态面控制技术对运动学虚拟控制律进行滤波处理，步骤五、基于滤波处理后的运动学虚拟控制律设计自适应参数和系统控制输入，基于迟滞量化器对系统控制输入进行量化，船舶根据量化后的系统控制输入进行航行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD