申请/专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804442A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请提供了一种飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在图像数据中确定多个二维特征点；确定多个二维特征点各自对应的二维坐标，并根据多个二维特征点各自对应的二维坐标确定多个二维特征点各自对应的三维坐标；根据多个二维特征点各自对应的三维坐标确定多个二维特征点各自对应的重投影误差；根据惯性测量数据确定飞行器的状态数据和飞行器的噪声数据以及协方差矩阵；根据噪声数据、协方差矩阵和状态数据确定卡尔曼增益系数；根据卡尔曼增益系数对状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据目标状态数据确定飞行器的位姿。本申请能够实时且准确的确定飞行器的位姿。

主权项：1.一种飞行器的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器所采集的图像数据，并从所述图像数据中确定多个二维特征点；确定所述多个二维特征点各自对应的二维坐标，并根据所述多个二维特征点各自对应的二维坐标对所述多个二维特征点进行三维转换，确定所述多个二维特征点各自对应的三维坐标；根据所述多个二维特征点各自对应的三维坐标进行二维投影，得到所述多个二维特征点各自对应的重投影二维坐标，并根据所述多个二维特征点各自对应的重投影二维坐标和所述多个二维特点各自对应的二维坐标确定所述多个二维特征点各自对应的重投影误差；获取所述飞行器的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据确定所述飞行器的状态数据和所述飞行器的噪声数据以及协方差矩阵；根据所述重投影误差、所述噪声数据、所述协方差矩阵和所述状态数据确定卡尔曼增益系数；根据所述卡尔曼增益系数对所述状态数据进行修正，得到目标状态数据，并根据所述目标状态数据确定所述飞行器的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行器的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

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