申请/专利权人：萍乡学院

申请日：2019-07-09

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110228076B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.10.15#实质审查的生效;2019.09.13#公开

摘要：本发明公开了一种鞋袜穿脱服务机器人，包括底盘，还包括穿脱鞋模块和穿脱袜模块，所述穿脱鞋模块和所述穿脱袜模块分别安装在所述底盘上端的两侧；所述穿脱鞋模块包括可供脚踏的两个鞋盘，所述鞋盘的上端四周设置有可供夹住鞋子的夹紧机构；两个所述鞋盘一侧分别设有撑鞋机构；所述穿脱袜模块分别包括套袜器、脱袜机构和横向、纵向的两组滚珠丝杠，纵向的所述滚珠丝杠固定，横向的所述滚珠丝杠固定在纵向的所述滚珠丝杠的活动部，所述套袜器和脱袜机构可拆卸的连接在横向的所述滚珠丝杠的活动部上；本发明的目的是提供一种将穿脱鞋袜一体化的鞋袜穿脱服务机器人。

主权项：1.一种鞋袜穿脱服务机器人，包括底盘1，其特征在于：还包括穿脱鞋模块和穿脱袜模块，所述穿脱鞋模块和所述穿脱袜模块分别安装在所述底盘1上端的两侧；所述穿脱鞋模块包括可供脚踏的两个鞋盘2，所述鞋盘2的上端四周设置有可供夹住鞋子的夹紧机构3；两个所述鞋盘2一侧分别设有撑鞋机构4；所述撑鞋机构4包括外壳401，所述外壳401的内侧横向设置有可自由转动的转轴402，所述转轴402贯穿所述外壳401；所述转轴402上还分别设置有前支撑气缸403和后支撑气缸404，所述前支撑气缸403的底部铰接在所述转轴402上，所述前支撑气缸403可沿所述转轴402的轴向转动，所述后支撑气缸404的底部固定在所述转轴402上，所述外壳401的上端和侧端配合所述前支撑气缸403和后支撑气缸404的活动设置有两个L型通孔405，前侧的所述L型通孔405限制所述前支撑气缸403向后移动，且所述L型通孔405沿转轴402轴向的孔内设置有缓冲弹簧406，同时后侧的所述L型通孔405限制所述后支撑气缸404向前移动；所述转轴402上设置有一圈的齿轮，所述转轴402通过齿轮啮合连接有转动电机407的输出轴，所述转动电机407能够驱动所述转轴402带动所述前支撑气缸403和后支撑气缸404绕所述转轴402的轴心转动；所述外壳401内还设置有摆动电机408，所述摆动电机408的输出轴连接有Y形摆杆409，所述Y形摆杆409的上端转动连接在所述转轴402上，且所述Y形摆杆409的摆动方向沿所述转轴402的轴向摆动；所述穿脱袜模块分别包括套袜器5、脱袜机构6和横向、纵向的两组滚珠丝杠7，纵向的所述滚珠丝杠7固定，横向的所述滚珠丝杠7固定在纵向的所述滚珠丝杠7的活动部，所述套袜器5和脱袜机构6固定在安装块24的一侧，所述安装块24可自由旋转的设置在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上，且所述安装块24的外侧设置有蜗轮25，所述蜗轮25啮合连接有固定在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上的驱动蜗杆26；所述套袜器5和脱袜机构6通过横向和纵向的所述滚珠丝杠7控制横向和纵向的位移，所述套袜器5和脱袜机构6通过所述驱动蜗杆26驱动啮合的蜗轮25转动来控制所述安装块24带动所述套袜器5和脱袜机构6的转动；所述底盘1的上端还设置有两个机械手21，两个所述机械手21分别设置在所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的两侧，所述机械手21能够向内夹取鞋，向外撑取套袜器5；所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的上端还分别设置有顶盖22。

全文数据：鞋袜穿脱服务机器人技术领域本发明属于机器人领域，具体涉及鞋袜穿脱服务机器人。背景技术近年来，我国人口老龄化水平日益加深，老年人口数量持续增加。据公开材料显示，2020年，中国60岁以上人口将达到2.48亿；2030年将跨越3亿；到2050年，中国老年人口将增至4.8亿，占到举世老年人口的四分之一。老年人往往下腰困难或是腿脚不便，对于穿、脱鞋袜极其不便，不仅是老人如此，孕妇，病人，肥胖者也常为此事而苦恼。当今社会有如此多的人正在为穿脱鞋袜而苦恼，然而，目前对于鞋袜穿脱服务机器人方面的研究却鲜见，有的只是一些简单的穿鞋辅助器，或是穿袜辅助器，并没有将穿脱鞋袜一体化的机器发明内容本发明的目的是提供一种将穿脱鞋袜一体化的鞋袜穿脱服务机器人。本发明所提供的技术方案是：一种鞋袜穿脱服务机器人，包括底盘，还包括穿脱鞋模块和穿脱袜模块，所述穿脱鞋模块和所述穿脱袜模块分别安装在所述底盘上端的两侧；所述穿脱鞋模块包括可供脚踏的两个鞋盘，所述鞋盘的上端四周设置有可供夹住鞋子的夹紧机构；两个所述鞋盘一侧分别设有撑鞋机构；所述撑鞋机构包括外壳，所述外壳的内侧横向设置有可自由转动的转轴，所述转轴贯穿所述外壳；所述转轴上还分别设置有前支撑气缸和后支撑气缸，所述前支撑气缸的底部铰接在所述转轴上，所述前支撑气缸可沿所述转轴的轴向转动，所述后支撑气缸的底部固定在所述转轴上，所述外壳的上端和侧端配合所述前支撑气缸和后支撑气缸的活动设置有两个L型通孔，前侧的所述L型通孔限制所述前支撑气缸向后移动，且所述L形通孔沿转轴轴向的孔内设置有缓冲弹簧，同时后侧的所述L型通孔限制所述后支撑气缸向前移动；所述转轴上设置有一圈的齿轮，所述转轴通过齿轮啮合连接有转动电机的输出轴，所述转动电机能够驱动所述转轴带动所述前支撑气缸和后支撑气缸绕所述转轴的轴心转动；所述外壳内还设置有摆动电机，所述摆动电机的输出轴连接有Y形摆杆，所述Y形摆杆的上端转动连接在所述转轴上，且所述Y形摆杆的摆动方向沿所述转轴的轴向摆动；所述穿脱袜模块分别包括套袜器、脱袜机构和横向、纵向的两组滚珠丝杠，纵向的所述滚珠丝杠固定，横向的所述滚珠丝杠固定在纵向的所述滚珠丝杠的活动部，所述套袜器和脱袜机构固定在安装块的一侧，所述安装块可自由旋转的设置在横向的所述滚珠丝杠的活动部上，且所述安装块的外侧设置有蜗轮，所述蜗轮啮合连接有固定在横向的所述滚珠丝杠的活动部上的驱动蜗杆；所述套袜器和脱袜机构通过横向和纵向的所述滚珠丝杠控制横向和纵向的位移，所述套袜器和脱袜机构通过所述驱动蜗杆驱动啮合的蜗轮转动来控制所述固定块带动所述套袜器和脱袜机构的转动优选的，所述夹紧机构包括分别设置在所述鞋盘上端面的前后左右的柔性挡板，所述柔性挡板的后端分别通过滑块连接，所述鞋盘配合所述滑块设置有滑槽；所述鞋盘的下端面固定有输出电机，所述输出电机的输出轴连接有齿轮，所述齿轮的两侧对称啮合有齿条，左右两侧的所述滑块的背面通过连杆分别固定在一个齿条的一端，左右两侧的所述滑块通过所述齿轮和齿条带动连杆在所述滑槽内移动；前后两端的所述滑块分别通过连接杆连接在曲柄上，所述曲柄的中心固定在所述齿轮上，所述连接杆的两端分别与所述曲柄和所述滑块转动连接。优选的，还包括提鞋机构，所述提鞋机构包括移动板，所述移动板上固定有提鞋电机，所述提鞋电机的输出轴通过锥齿轮连接有曲柄连杆，所述曲柄连杆的末端转动连接有柔质滚轮，所述鞋盘的侧底部设置有倾斜向下的滑槽，所述柔质滚轮滑动连接在所述鞋盘的侧底部滑槽内。优选的，还包括移动机构，所述移动机构包括移动丝杆，所述移动丝杆通过移动电机驱动，所述移动丝杆上还啮合连接有螺母板，所述螺母板的上端固定有所述移动板。优选的，还包括鞋升降机构，所述鞋升降机构包括固定座，所述固定座安装在所述底盘上，所述固定座上安装有升降丝杆，所述升降丝杆上啮合有移动块，所述移动块通过升降连杆连接所述移动丝杆的底部，且所述升降连杆的两端分别可转动连接在所述移动块和所述移动丝杆的底部；所述固定座的前端还固定有剪式升降机构，所述剪式升降机构的升降端连接所述移动丝杆的底部。优选的，所述底盘的上端还设置有两个机械手，两个所述机械手分别设置在所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的两侧，所述机械手能够向内夹取鞋，向外撑取套袜器。优选的，所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的上端还分别设置有顶盖。优选的，所述脱袜机构包括连接在所述连接块上的导轨，所述导轨上通过滑杆滑动连接有两个对称的脱袜杆，所述导轨的上端设置有旋转装置，所述旋转装置的输出轴分别通过弧形连杆连接所述滑杆的顶部，所述旋转装置的输出轴旋转来拉动两个所述滑杆相向移动或背向移动。优选的，所述移动板上铰接有限位弹簧的一端，所限位弹簧的另一端铰接在所述鞋盘的前端。有益效果：本发明通过在底盘上设置有穿脱鞋模块和穿脱袜模块，将穿脱鞋动作和穿脱袜动作分两个区域进行；同时在穿脱鞋模块中，在鞋盘上设置夹紧机构来夹紧鞋子，在鞋盘的一侧设置撑鞋机构，使得鞋子能够被夹紧然后撑开鞋口，方便穿鞋动作；穿脱袜模块利用横向、纵向的两组滚珠丝杠和蜗轮蜗杆的传动方式来实现穿袜、脱袜的定位。本发明还通过设置提鞋机构，通过提鞋电机驱动曲柄连杆驱动来控制鞋盘角度的改变，从而完成提鞋或脱鞋的动作；同时设置有移动机构来控制鞋盘在移动丝杆上的前后移动，从而方便穿鞋或脱鞋。本发明还设置有鞋升降机构，针对于床的不同高度以及个人穿鞋的最习惯角度，可以使鞋盘升降至一定位置或旋转一定角度从而达到穿鞋的最佳位置；鞋升降机构包括升降丝杆和、升降连杆构成的丝杆连杆升降机构和固定座前端的剪式升降机构，两个升降机构可独立运动也可同时运动，从而能够调整高度和角度。附图说明图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明的穿脱鞋模块结构示意图；图3为本发明的穿脱鞋模块的侧视图；图4为本发明的穿脱袜模块结构示意图；图5为本发明的夹紧机构的前视图；图6为本发明的夹紧机构的后视图；图7为本发明的脱袜机构的结构示意图；图8为本发明的撑鞋机构的结构示意图；图9为本发明的撑鞋机构的内部结构示意图。图中：1-底盘，2-鞋盘，3-夹紧机构，301-柔性挡板，302-滑块，303-连杆，304-齿轮，305-齿条，306-曲柄，4-撑鞋机构，401-外壳，402-转轴，403-前支撑气缸，404-后支撑气缸，405-L型通孔，406-缓冲弹簧，407-转动电机，408-摆动电机，409-Y形摆杆，5-套袜器，6-脱袜机构，601-导轨，602-滑杆，603-脱袜杆，604-旋转装置，605-弧形连杆，7-滚珠丝杠，8-移动板，9-提鞋电机，10-曲柄连杆，11-柔质滚轮，12-滑槽，13-移动丝杆，14-移动电机，15-螺母板，16-固定座，17-升降丝杆，18-移动块，19-升降连杆，20-剪式升降机构，21-机械手，22-顶盖，23-限位弹簧，24-安装块，25-蜗轮，26-驱动蜗杆。具体实施方式下面结合附图进一步说明本发明的实施例。如图1至图7所示，本实施例中的鞋袜穿脱服务机器人，包括底盘1，还包括穿脱鞋模块和穿脱袜模块，所述穿脱鞋模块和所述穿脱袜模块分别安装在所述底盘1上端的两侧；所述穿脱鞋模块包括可供脚踏的两个鞋盘2，所述鞋盘2的上端四周设置有可供夹住鞋子的夹紧机构3；两个所述鞋盘2一侧分别设有撑鞋机构4；所述撑鞋机构4包括外壳401，所述外壳401的内侧横向设置有可自由转动的转轴402，所述转轴402贯穿所述外壳401；所述转轴402上还分别设置有前支撑气缸403和后支撑气缸404，所述前支撑气缸403的底部铰接在所述转轴402上，所述前支撑气缸403可沿所述转轴402的轴向转动，所述后支撑气缸404的底部固定在所述转轴402上，所述外壳401的上端和侧端配合所述前支撑气缸404和后支撑气缸403的活动设置有两个L型通孔405，前侧的所述L型通孔405限制所述前支撑气缸404向后移动，且所述L形通孔405沿转轴402轴向的孔内设置有缓冲弹簧406，同时后侧的所述L型通孔405限制所述后支撑气缸403向前移动；所述转轴402上设置有一圈的齿轮，所述转轴402通过齿轮啮合连接有转动电机407的输出轴，所述转动电机407能够驱动所述转轴402带动所述前支撑气缸404和后支撑气缸403绕所述转轴402的轴心转动；所述外壳401内还设置有摆动电机408，所述摆动电机408的输出轴连接有Y形摆杆409，所述Y形摆杆409的上端转动连接在所述转轴402上，且所述Y形摆杆40的摆动方向沿所述转轴402的轴向摆动；所述穿脱袜模块分别包括套袜器5、脱袜机构6和横向、纵向的两组滚珠丝杠7，纵向的所述滚珠丝杠7固定，横向的所述滚珠丝杠7固定在纵向的所述滚珠丝杠7的活动部，所述套袜器5和脱袜机构6固定在安装块24的一侧，所述安装块24可自由旋转的设置在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上，且所述安装块24的外侧设置有蜗轮25，所述蜗轮25啮合连接有固定在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上的驱动蜗杆26；所述套袜器5和脱袜机构6通过横向和纵向的所述滚珠丝杠7控制横向和纵向的位移，所述套袜器5和脱袜机构6通过所述驱动蜗杆26驱动啮合的蜗轮25转动来控制所述固定块带动所述套袜器5和脱袜机构6的转动，同时通过蜗轮蜗杆传动能够起到自锁的效果。本实施例中，所述夹紧机构3包括分别设置在所述鞋盘2上端面的前后左右的柔性挡板301，所述柔性挡板301的后端分别通过滑块302连接，所述鞋盘2配合所述滑块302设置有滑槽；所述鞋盘2的下端面固定有输出电机，所述输出电机的输出轴连接有齿轮304，所述齿轮304的两侧对称啮合有齿条305，左右两侧的所述滑块302的背面通过连杆303分别固定在一个齿条304的一端，例如左侧的滑块302通过连杆303固定在其中一个齿条的一端，则右侧的滑块302通过连杆303固定在另一个齿条305的另一端，这样在齿轮304转动时，齿轮304驱动对称的齿条305向相反的方向移动，固定在不同齿条305上的两个连杆303则带动滑块302相向移动起到夹紧的作用，或者相反方向移动起到松开的作用；前后两端的所述滑块302分别通过连接杆连接在曲柄306上，所述曲柄306的中心固定在所述齿轮304上，所述连接杆307的两端分别与所述曲柄306和所述滑块302转动连接；在齿轮304旋转时，两端的曲柄306通过齿轮304的驱动能够将滑块302向鞋盘2中心收拢或向外散开。还包括提鞋机构，所述提鞋机构包括移动板8，所述移动板8上固定有提鞋电机9，所述提鞋电机9的输出轴通过锥齿轮连接有曲柄连杆10，所述曲柄连杆10的末端转动连接有柔质滚轮11，所述鞋盘2的侧底部设置有倾斜向下的滑槽12，所述柔质滚轮11滑动连接在所述鞋盘2的侧底部滑槽12内；通过提鞋电机9的驱动，锥齿轮驱动曲柄连杆10转动，从而曲柄连杆的末端通过柔质滚轮11在滑槽12中作用驱动鞋盘2变化角度。还包括移动机构，所述移动机构包括移动丝杆13，所述移动丝杆13通过移动电机14驱动，所述移动丝杆13上还啮合连接有螺母板15，所述螺母板15的上端固定有所述移动板8，通过移动电机14驱动移动丝杆13转动，使得螺母15板在移动丝杆13上前后移动。还包括鞋升降机构，所述鞋升降机构包括固定座16，所述固定座16安装在所述底盘1上，所述固定座16上安装有升降丝杆17，所述升降丝杆17上啮合有移动块18，所述移动块18通过升降连杆19连接所述移动丝杆13的底部，且所述升降连杆19的两端分别可转动连接在所述移动块18和所述移动丝杆13的底部；所述固定座16的前端还固定有剪式升降机构20，所述剪式升降机构20的升降端连接所述移动丝杆13的底部；升降丝杆13由驱动装置驱动转动，使得升降丝杆13上的移动块18移动，从而通过升降连杆19的拉动来控制高度；同时前端的剪式升降机构20也能控制高度，两个升降机构可独立运动也可同时运动，从而能够调整高度和角度。所述底盘1的上端还设置有两个机械手21，两个所述机械手21分别设置在所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的两侧，所述机械手21能够向内夹取鞋，向外撑取套袜器5，机械手21选用现有的技术，每个机械手21上有四个爪夹并有平行四连杆机构控制，保证夹取的角度，运用橡胶材质柔软防滑，保证工作的高效，两个所述机械手21分别设置在所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的两侧。所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的上端还分别设置有顶盖22。所述脱袜机构6包括连接在所述连接块上的导轨601，所述导轨601上通过滑杆602滑动连接有两个对称的脱袜杆603，所述导轨601的上端设置有旋转装置604，所述旋转装置604的输出轴分别通过弧形连杆605连接所述滑杆602的顶部，所述旋转装置604的输出轴旋转来拉动两个所述滑杆602相向移动或背向移动。所述移动板8上铰接有限位弹簧23的一端，所限位弹簧23的另一端铰接在所述鞋盘2的前端，在提鞋机构工作时，鞋盘2变换角度时限位弹簧23能够对鞋盘2起到限位作用，防止鞋盘对移动丝杆13发生碰撞。为表述方便，本文所称的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等代表方向的描述与附图本身的左右方向一致，但并不对本发明的结构起限定作用；以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都涵盖在本发明范围内。

权利要求：1.一种鞋袜穿脱服务机器人，包括底盘1，其特征在于：还包括穿脱鞋模块和穿脱袜模块，所述穿脱鞋模块和所述穿脱袜模块分别安装在所述底盘1上端的两侧；所述穿脱鞋模块包括可供脚踏的两个鞋盘2，所述鞋盘2的上端四周设置有可供夹住鞋子的夹紧机构3；两个所述鞋盘2一侧分别设有撑鞋机构4；所述撑鞋机构4包括外壳401，所述外壳401的内侧横向设置有可自由转动的转轴402，所述转轴402贯穿所述外壳401；所述转轴402上还分别设置有前支撑气缸403和后支撑气缸404，所述前支撑气缸403的底部铰接在所述转轴402上，所述前支撑气缸403可沿所述转轴402的轴向转动，所述后支撑气缸404的底部固定在所述转轴402上，所述外壳401的上端和侧端配合所述前支撑气缸404和后支撑气缸403的活动设置有两个L型通孔405，前侧的所述L型通孔405限制所述前支撑气缸404向后移动，且所述L形通孔405沿转轴402轴向的孔内设置有缓冲弹簧406，同时后侧的所述L型通孔405限制所述后支撑气缸403向前移动；所述转轴402上设置有一圈的齿轮，所述转轴402通过齿轮啮合连接有转动电机407的输出轴，所述转动电机407能够驱动所述转轴402带动所述前支撑气缸404和后支撑气缸403绕所述转轴402的轴心转动；所述外壳401内还设置有摆动电机408，所述摆动电机408的输出轴连接有Y形摆杆409，所述Y形摆杆409的上端转动连接在所述转轴402上，且所述Y形摆杆40的摆动方向沿所述转轴402的轴向摆动；所述穿脱袜模块分别包括套袜器5、脱袜机构6和横向、纵向的两组滚珠丝杠7，纵向的所述滚珠丝杠7固定，横向的所述滚珠丝杠7固定在纵向的所述滚珠丝杠7的活动部，所述套袜器5和脱袜机构6固定在安装块24的一侧，所述安装块24可自由旋转的设置在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上，且所述安装块24的外侧设置有蜗轮25，所述蜗轮25啮合连接有固定在横向的所述滚珠丝杠7的活动部上的驱动蜗杆26；所述套袜器5和脱袜机构6通过横向和纵向的所述滚珠丝杠7控制横向和纵向的位移，所述套袜器5和脱袜机构6通过所述驱动蜗杆26驱动啮合的蜗轮25转动来控制所述固定块带动所述套袜器5和脱袜机构6的转动。2.根据权利要求1所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：所述夹紧机构3包括分别设置在所述鞋盘2上端面的前后左右的柔性挡板301，所述柔性挡板301的后端分别通过滑块302连接，所述鞋盘2配合所述滑块302设置有滑槽；所述鞋盘2的下端面固定有输出电机，所述输出电机的输出轴连接有齿轮304，所述齿轮304的两侧对称啮合有齿条305，左右两侧的所述滑块302的背面通过连杆303分别固定在一个齿条304的一端，左右两侧的所述滑块302通过所述齿轮304和齿条305带动连杆303在所述滑槽内移动；前后两端的所述滑块302分别通过连接杆连接在曲柄306上，所述曲柄306的中心固定在所述齿轮304上，所述连接杆307的两端分别与所述曲柄306和所述滑块302转动连接。3.根据权利要求2所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：还包括提鞋机构，所述提鞋机构包括移动板8，所述移动板8上固定有提鞋电机9，所述提鞋电机9的输出轴通过锥齿轮连接有曲柄连杆10，所述曲柄连杆10的末端转动连接有柔质滚轮11，所述鞋盘2的侧底部设置有倾斜向下的滑槽12，所述柔质滚轮滑动连接在所述鞋盘的侧底部滑槽内。4.根据权利要求3所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：还包括移动机构，所述移动机构包括移动丝杆13，所述移动丝杆13通过移动电机14驱动，所述移动丝杆13上还啮合连接有螺母板15，所述螺母板15的上端固定有所述移动板8。5.根据权利要求4所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：还包括鞋升降机构，所述鞋升降机构包括固定座16，所述固定座16安装在所述底盘1上，所述固定座16上安装有升降丝杆17，所述升降丝杆17上啮合有移动块18，所述移动块18通过升降连杆19连接所述移动丝杆13的底部，且所述升降连杆19的两端分别可转动连接在所述移动块18和所述移动丝杆13的底部；所述固定座16的前端还固定有剪式升降机构20，所述剪式升降机构20的升降端连接所述移动丝杆13的底部。6.根据权利要求1所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：所述底盘1的上端还设置有两个机械手21，两个所述机械手21分别设置在所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的两侧，所述机械手21能够向内夹取鞋，向外撑取套袜器5。7.根据权利要求1所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：所述穿脱鞋模块和穿脱袜模块的上端还分别设置有顶盖22。8.根据权利要求1所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：所述脱袜机构6包括连接在所述连接块上的导轨601，所述导轨601上通过滑杆602滑动连接有两个对称的脱袜杆603，所述导轨601的上端设置有旋转装置604，所述旋转装置604的输出轴分别通过弧形连杆605连接所述滑杆602的顶部，所述旋转装置604的输出轴旋转来拉动两个所述滑杆602相向移动或背向移动。9.根据权利要求3所述的一种鞋袜穿脱服务机器人，其特征在于：所述移动板8上铰接有限位弹簧23的一端，所限位弹簧23的另一端铰接在所述鞋盘2前端。

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