申请/专利权人：尚科宁家(中国)科技有限公司

申请日：2020-01-03

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111142531B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.06.05#实质审查的生效;2020.05.12#公开

摘要：本申请公开了基于家电联动的清洁机器人控制方法以及清洁机器人，方法包括：通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，联动辅助数据包括：清洁触发指令，和或家电采集的传感数据；根据连接成功的家电的类型，确定与连接成功的家电对应的联动方案，联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；根据联动辅助数据和所确定的联动方案，控制清洁机器人与连接成功的家电联动工作。本申请针对不同类型的可联动家电，采用相应的联动方案进行联动，一方面有助于增强清洁机器人的清洁能力，另一方面有助于具有清洁能力的其他可联动家电与清洁机器人合理地配合工作，从而能够进一步地提高用户体验。

主权项：1.一种基于家电联动的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机壳、控制芯片、无线通信模块、移动轮、传感器，所述方法包括：通过无线通信方式，与处于开启状态的家电进行连接，并接收连接成功的家电发送的联动辅助数据，所述联动辅助数据包括：清洁触发指令，和或所述家电采集的传感数据，所述家电采集的传感数据补充给清洁机器人，以使所述清洁机器人基于自身采集的传感数据与家电补充的传感数据执行清洁工作；根据所述连接成功的家电的类型，确定与所述连接成功的家电对应的联动方案，所述联动方案包括调动清洁方案、协同清洁方案；根据所述联动辅助数据和所确定的联动方案，控制所述清洁机器人与所述连接成功的家电联动工作；在所述联动方案为协同清洁方案时，基于所述清洁机器人和连接成功的家电的清洁功能类型或所述清洁机器人与连接成功的家电的位置关系确定所述清洁机器人执行清洁功能与所述连接成功的家电执行清洁功能之间的执行顺序，并基于所述执行顺序控制所述清洁机器人和连接成功的家电工作，其中，与所述清洁机器人连接的所述家电具有清洁功能；所述方法还包括：获取在所述清洁机器人工作过程中其他家电的行为数据；利用基因表达式编程GEP算法，根据所述行为数据，计算所述清洁机器人以及所述其他家电之间的关联性；根据所述关联性，为所述清洁机器人增设可联动家电；利用基因表达式编程GEP算法，根据所述行为数据，计算所述清洁机器人以及所述其他家电之间的关联性，具体包括：获取清洁机器人在执行清洁工作的多个场景下的家电行为数据集合，以及每个场景中的其他家电产生的行为数据集合；通过以下公式，计算所述清洁机器人和所述其他家电的关联规则强度，得到与所述清洁机器人强关联性的一个或多个家电： X∈Ln,Y∈Ln且 其中，表示用于得到用户家中与扫地机器人关联性强的一个或多个家电的适应度函数，X表示扫地机器人，Y表示其他家电，Ln表示用户的每个使用场景下其他家电被控制操作产生的行为数据集合，为支持度的惩罚系数，表示支持度，min_spt表示最小支持度，表示置信度，min_cfd表示最小置信度，Rm表示家电行为数据集合；将与所述清洁机器人具有强关联性的家电进行统计，得到各型号家电与所述清洁机器人具有强关联性的出现次数以及其在用户家中存在的总量，并根据所述出现次数和所述总量之间的比值，计算各型号家电与所述清洁机器人存在强关联性的占比；当所述出现次数大于等于预定值或所述占比大于等于预定值时，对相应型号的家电与所述清洁机器人进行标记；将存在所述标记的家电对应的型号与预设的可联动家电对应的型号进行对比，若不同，则将所述家电作为所述清洁机器人的可联动家电，并将所述可联动家电添加到预设的可联动家电列表中。

全文数据：

权利要求：

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