申请/专利权人：深圳大漠大智控技术有限公司

申请日：2020-09-07

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112015203B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.12.18#实质审查的生效;2020.12.01#公开

摘要：本发明提供了一种无人机集群轨迹跟踪方法及系统，包括：S1、获取目标航点和目标航行时间，根据所述目标航点和目标航行时间获得目标飞行速度；S2、判断是否到达当前目标航行时间的中间时刻，是则进入步骤S3；S3、获取下一目标航点和下一目标航行时间，根据所述下一目标航点和下一目标航行时间获得下一目标飞行速度；S4、根据目标飞行速度和下一目标飞行速度，得到修正加速度；S5、根据修正加速度更新当前飞行速度；S6、判断是否完成所有航点，否则返回步骤S2。本发明的有益效果在于：提供了一种无人机飞行器预读航点提前变速的方法，避免了飞机在航点切换过程中出现目标速度突变的问题，大大提高了飞机的航线跟踪精度。

主权项：1.一种无人机集群轨迹跟踪方法，包括：S1、获取目标航点和目标航行时间，根据所述目标航点和目标航行时间获得目标飞行速度；S2、判断当前目标航行时间的中间时刻无人机是否到达目标航点的中点且无人机速度达到目标飞行速度，是则进入步骤S3；S3、获取下一目标航点和下一目标航行时间，根据所述下一目标航点和下一目标航行时间获得下一目标飞行速度；S4、根据目标飞行速度和下一目标飞行速度以及当前目标航行时间的中点到下一目标航行时间的中点，得到修正加速度；S5、根据修正加速度更新当前飞行速度；S6、判断是否完成所有航点，否则返回步骤S2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳大漠大智控技术有限公司 一种无人机集群轨迹跟踪方法及系统

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