申请/专利权人：青岛中科慧聚文化创意有限公司

申请日：2019-04-24

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109927898B

主分类号：B64C33/00

分类号：B64C33/00;B64C33/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.07.19#实质审查的生效;2019.06.25#公开

摘要：本发明属于仿生扑翼设备制造技术领域，具体涉及一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器。其主体结构包括翅组架、腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组五大部件；其中腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组与翅组架安装接合构成一体；翅组架通过外斜角杆、内斜角杆、与前翅组连接；前翅组通过第一外转杆与腹尾模组的内前支杆销连接实现前翅组与腹尾模组连接；前翅组通过下提杆与后翅组连接；腹尾模组的多级串接连杆，可实现机位纵向弯曲机动，提升应对多变空气流载荷的性能；并且弯曲过程平顺，调节灵活性好；演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效、降低部件物理损耗；其主体结构简单，设计构思巧妙，应用环境友好，市场前景广阔。

主权项：1.一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，其特征在于其主体结构包括翅组架、腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组五大部件；其中腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组与翅组架安装接合构成一体；头首模组的主体结构包括有首端横杆、颈连杆、连接杆、后连杆、斜上杆、斜下杆、下纵杆、纵连杆、上纵杆、首纵连杆；相连杆件间通过销接安装，首端横杆的首尾端分别连接与颈连杆和首纵连杆的右端部连接，颈连杆的另一端与连接杆靠上的一端连接，连接杆靠下的一端与后连杆的下端连接，后连杆的上端、斜上杆的上端与上纵杆的端部通过同一销轴销连接；斜上杆的下端、斜下杆的上端与首纵连杆的左端部通过同一销轴销连接；斜下杆的下端与下纵杆的右端连接，上纵杆的左侧端连接有纵连杆；翅组架总体沿上纵杆左右对称分布，其中一侧的主体结构包括有横架杆、外斜角杆、内斜角杆、下扩杆、内横扩杆、内前支杆、下提杆、外横扩杆、外前支杆、中前支杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；横架杆垂直于上纵杆设置，内斜角杆一端焊接在横架杆上，另一端向上倾斜延伸，在横架杆的两端部分别连接有外斜角杆；纵连杆还同一销轴连接有下扩杆，下扩杆销连接有内横扩杆，内横扩杆与内前支杆销连接，并且下提杆的上端与内横扩杆、内前支杆同一销轴连接，下提杆的下端与外前支杆、中前支杆、外横扩杆通过同一销轴连接；腹尾模组的主体结构包括有第一腹接杆、下铅锤杆、第一斜提拉杆、第一后扯杆、第二斜提拉杆、第二后扯杆、左下摆杆、右下摆杆、第二腹接杆、第三斜提拉杆、第三后扯杆、第四斜提拉杆、连架杆、第三腹接杆、尾端斜提，杆件间通过销接安装；纵连杆、上纵杆、下扩杆、第一腹接杆通过同一销轴连接，第一腹接杆上靠近头首模组的一端连接有下铅锤杆，下铅锤杆向下倾斜设置，并且其末端与第一斜提拉杆的下端连接，第一斜提拉杆的上端斜向上延伸至第一腹接杆的上侧并与第一后扯杆的一端连接，第一后扯杆的另一端向右倾斜切与第二斜提拉杆的下端同销轴连接在第一腹接杆的杆体上，第二斜提拉杆的上端与第二后扯杆的上端连接，第二后扯杆向下延伸至第一腹接杆的下方，并且与左下摆杆的下端连接，左下摆杆的上端、右下摆杆的上端与第二腹接杆的右端同销轴连接，右下摆杆的下端与第三斜提拉杆的下端销轴连接，第三斜提拉杆的上端向上延伸至第二腹接杆的上方并与第三后扯杆连接，第三后扯杆的下端、第四斜提拉杆的下端与第三腹接杆的左端同一销轴连接，第四斜提拉杆的上端与连架杆、尾端斜提、第三腹接杆首尾连接构成四边形结构，尾端斜提的下端、第三腹接杆的右端与尾端杆的上端同销轴连接，上述结构构成腹尾模组；前翅组总体左右对称分布，其中一侧包括第一内摆杆、第一内上扯杆、第二内摆杆、第二上扯杆、内构连杆、第三上扯杆、三元回环构件、翅杆、二元回环构件、第一外转杆、外连构件杆、第一外上扯杆、第二外上扯杆、连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；第一内摆杆的下端与第一内上扯杆的下端连接，第一内摆杆的上端、第一外上扯杆的下端、外连构件杆的上端同一销轴连接，第一内上扯杆的上端与第二内摆杆的下端连接，第二内摆杆的上端、第二上扯杆的下端、第一外上扯杆的上端、第二外上扯杆的下端通过同一销轴连接，第二上扯杆的上端、内构连杆的下端、回环底杆的下端、第三外上扯杆的上端通过同一销轴连接，第二外上扯杆的上端依次首尾连接有连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，内构连杆的上端与第三上扯杆的下端连接，第三上扯杆的上端与三元回环构件的上端销连接，回环底杆的上端与三元回环构件的下端销连接，三元回环构件通过翅杆与二元回环构件连接，翅杆穿过三元回环构件和二元回环构件中间处并向外侧延伸，以作为翅膀支撑结构；其中中后翅组总体左右对称分布，为多级杆组串接结构，其中一侧的主体结构包括外原动杆、上联结杆、级联一杆、级联二杆、级联三杆、级联四杆、三元回环件底杆、三元回环件、二元回环件、后翅杆、内挥摆杆、连架一杆、连架二杆、连架三杆、连架四杆、连架五杆、横结杆、回环件杆、杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；翅组架通过外斜角杆、内斜角杆、与前翅组连接；前翅组通过第一外转杆与腹尾模组的内前支杆销连接实现前翅组与腹尾模组连接；前翅组通过下提杆与后翅组连接；前翅组与头首模组不直接相连；三元回环件为三级圆环嵌套结构，相邻圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；二元回环件三级圆环嵌套结构，内外侧圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；后翅杆的端部贯穿过二元回环件的内环并且销连接在三元回环件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过后翅杆的圆孔，后翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，后翅杆能够随着连接销转动；三元回环构件与三元回环件采用相同的结构，二元回环构件与二元回环件采用相同的结构，翅杆的端部贯穿过二元回环构件的内环并且销连接在三元回环构件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过翅杆的圆孔翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，翅杆能够随着连接销转动。

全文数据：一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器技术领域：本发明属于仿生扑翼设备制造技术领域，具体涉及一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器。背景技术：蜻蜓是自然界飞行性能最优越的生物之一，能够实现倒飞，侧飞，滑翔甚至悬停在空中等飞行模式。蜻蜓独特的飞行本领来自于其发达的翅肌和气囊，翅肌能快速煽动机翼和调整飞行角度，气囊储藏空气，可以调节温度和增加浮力。蜻蜓依靠自己独特的神经系统实现飞行角度的调节以及拍打频率的控制，既可以产生向上的升力，又可以有向前或向后的推力，实现自由飞行。自古以来，自然界就是人类社会各种技术思想，工程原理及重大发明的源泉。当今社会，随着仿生学的发展，现代科技在经过长久深入研究其飞行机理后进行了仿生蜻蜓的研发，来作为一种高性能飞行器，能够模拟直升机，有翼飞行器以及滑翔机的飞行状态，飞行中能实现主体姿势的固定，可以实现滑翔、盘旋、空中悬停、水平前进和后退等动作。仿生蜻蜓具有优异的飞行性能以及灵活的飞行形式，且具有重量轻、体积小、飞行隐蔽性好等优点。未来在狭小的空间以及危险场所的救灾防灾和安全侦察领域具备良好的使用前景。仿生蜻蜓是仿生扑翼飞行器的一种类型，仿生扑翼飞行器是一个多学科、多领域的研究，其涉及空气动力学、仿生学、力学和结构，以及控制原理和传感器等领域的分析研究，在设计扑翼飞行器中，飞行器频态展幅推进构件是巡航质量的关键，现有技术中，中国专利201710200396.8和201710200390.0提出用单个电机加齿轮组的方式来控制蜻蜓四个翅膀的拍动以及转动，中国专利201710580936.X提出了一种可变幅值的仿生蜻蜓结构，该发明采用单个舵机同时控制左右两个翅膀的拍动幅值，飞行的多样性难以实现，中国专利201810193389.4提出了一种多自由度控制方法，该方法详细的介绍了多自由度概念以及整个蜻蜓的外观，但由于结构复杂，加工制造不便以及内腔的多齿轮驱动结构配合难以实现，因此本实施例设计制备一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，能够实现差频错幅推进，并且富有拟频多合性，能够在进行推进及巡航作业时，增加自身空姿频态表现，通过并联多级回环机构，双向差频区位设计降低作业惯动性，有效利用演化核心杆组的线性传动，提高行进速度、同时完成行为的原生质复现。发明内容：本发明的目的在于克服现有机构大多采用初级连杆等方式，存在挥幅单一、行进惯动性大和频态拟合度低等缺点，寻求设计一种新型的基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，该飞行机构通过并联多级回环机构，双向差频区位设计降低作业惯动性，有效利用演化核心杆组的线性传动，提高行进速度、同时完成行为的原生质复现。为实现上述目的，本发明涉及的基于差频错幅的仿生扑翼飞行器通过如下技术方案实现：其主体结构包括翅组架、腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组五大部件；其中腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组与翅组架安装接合构成一体；头首模组的主体结构包括有首端横杆、颈连杆、连接杆、后连杆、斜上杆、斜下杆、下纵杆、纵连杆、上纵杆、首纵连杆；相连杆件间通过销接安装，首端横杆的首尾端分别连接与颈连杆和首纵连杆的右端部连接，颈连杆的另一端与连接杆靠上的一端连接，连接杆靠下的一端与后连杆的下端连接，后连杆的上端、斜上杆的上端与上纵杆的端部通过同一销轴销连接；斜上杆的下端、斜下杆的上端与首纵连杆的左端部通过同一销轴销连接；斜下杆的下端与下纵杆的右端连接，上纵杆的左侧端连接有纵连杆；头首模组杆组间动态活接，为腹尾模组的曲弯姿态动作提供冗余行程补偿，增加飞行稳态，保持机体动作协调性,通过腹尾模组边际演化，有效减少头首附属部件复杂性；翅组架总体沿上纵杆左右对称分布，其中一侧的主体结构包括有横架杆、外斜角杆、内斜角杆、下扩杆、内横扩杆、内前支杆、下提杆、外横扩杆、外前支杆、中前支杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；横架杆垂直于上纵杆设置，内斜角杆一端焊接在横架杆上，另一端向上倾斜延伸，在横架杆的两端部分别连接有外斜角杆；纵连杆还同一销轴连接有下扩杆，下扩杆销连接有内横扩杆，内横扩杆与内前支杆销连接，并且下提杆的上端与内横扩杆、内前支杆同一销轴连接，下提杆的下端与外前支杆、中前支杆、外横扩杆通过同一销轴连接；翅组架四处回环点架与四组多级连杆对应匹装，实现仿生推进、退避等姿态，同时演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效、降低部件物理损耗；腹尾模组的主体结构包括有第一腹接杆、下铅锤杆、第一斜提拉杆、第一后扯杆、第二斜提拉杆、第二后扯杆、左下摆杆、右下摆杆、第二腹接杆、第三斜提拉杆、第三后扯杆、第四斜提拉杆、连架杆、第三腹接杆、尾端斜提，杆件间通过销接安装；纵连杆、上纵杆、下扩杆、第一腹接杆通过同一销轴连接，第一腹接杆上靠近头首模组的一端连接有下铅锤杆，下铅锤杆向下倾斜设置，并且其末端与第一斜提拉杆的下端连接，第一斜提拉杆的上端斜向上延伸至第一腹接杆的上侧并与第一后扯杆的一端连接，第一后扯杆的另一端向右倾斜切与第二斜提拉杆的下端同销轴连接在第一腹接杆的杆体上，第二斜提拉杆的上端与第二后扯杆的上端连接，第二后扯杆向下延伸至第一腹接杆的下方，并且与左下摆杆的下端连接，左下摆杆的上端、右下摆杆的上端与第二腹接杆的右端同销轴连接，右下摆杆的下端与第三斜提拉杆的下端销轴连接，第三斜提拉杆的上端向上延伸至第二腹接杆的上方并与第三后扯杆连接，第三后扯杆的下端、第四斜提拉杆的下端与第三腹接杆的左端同一销轴连接，第四斜提拉杆的上端与连架杆、尾端斜提、第三腹接杆首尾连接构成四边形结构，尾端斜提的下端、第三腹接杆的右端与尾端杆的上端同销轴连接，上述结构构成腹尾模组；腹尾模组的多级串接连杆，可实现机位纵向弯曲机动，改善整体重心，提升应对多变空气流载荷的性能，改变机体空中姿态；其中整个腹尾模组的结构能够实现向外150°，向内180°弯曲机动，并且弯曲过程平顺，调节灵活性好；前翅组总体左右对称分布，其中一侧包括第一内摆杆、第一内上扯杆、第二内摆杆、第二上扯杆、内构连杆、第三上扯杆、三元回环构件、翅杆、二元回环构件、第一外转杆、外连构件杆、第一外上扯杆、第二外上扯杆、连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；第一内摆杆的下端与第一内上扯杆的下端连接，第一内摆杆的上端、第一外上扯杆的下端、外连构件杆的上端同一销轴连接，第一内上扯杆的上端与第二内摆杆的下端连接，第二内摆杆的上端、第二上扯杆的下端、第一外上扯杆的上端、第二外上扯杆的下端通过同一销轴连接，第二上扯杆的上端、内构连杆的下端、回环底杆的下端、第三外上扯杆的上端通过同一销轴连接，第二外上扯杆的上端依次首尾连接有连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，内构连杆的上端与第三上扯杆的下端连接，第三上扯杆的上端与三元回环构件的上端销连接，回环底杆的上端与三元回环构件的下端销连接，三元回环构件通过翅杆与二元回环构件连接，翅杆穿过三元回环构件和二元回环构件中间处并向外侧延伸，以作为翅膀支撑结构；本发明中前翅组多级杆组串接，实现单翅双关节拟合，优化的扁横8幅轨迹，使关节处性能曲线陡缓性均匀，应力集度显著降低，前翅组实现与后翅组前后联合实现仿生推进、退避等姿态，演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效精确、降低部件物理损耗，同时通过前后差动与幅度错置有效限制空间矢量分量对运动姿态的扰动，加大减少系统贯动性推进平稳，回合冲动性减少；本发明中翅组架通过外斜角杆、内斜角杆、与前翅组连接；前翅组通过第一外转杆与腹尾模组的内前支杆销连接实现前翅组与腹尾模组连接；前翅组通过下提杆与后翅组连接；前翅组与头首模组不直接相连；本发明中后翅组总体左右对称分布，为多级杆组串接结构，其中一侧的主体结构包括外原动杆、上联结杆、级联一杆、级联二杆、级联三杆、级联四杆、三元回环件底杆、三元回环件、二元回环件、后翅杆、内挥摆杆、连架一杆、连架二杆、连架三杆、连架四杆、连架五杆、横结杆、回环件杆、杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；实现单翅域度内双关节拟合，进一步优化的扁横8幅轨迹，使关节处性能曲线陡缓性均匀，应力集度显著降低，后翅组与前翅组前后联合动作实现仿生推进、退避等姿态，演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效精确、降低部件物理损耗，同时通过前后差动与幅度错置有效限制抵消空间矢量分量对运动姿态的扰动，大大减少系统贯动性，使得推进力度更加平稳，回合冲动性减少。本发明中，三元回环件为三级圆环嵌套结构，相邻圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；二元回环件三级圆环嵌套结构，内外侧圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；后翅杆的端部贯穿过二元回环件的内环并且销连接在三元回环件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过后翅杆的圆孔，后翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，后翅杆能够随着连接销转动；本发明中三元回环构件与三元回环件采用相同的结构，二元回环构件与二元回环件采用相同的结构，翅杆的端部贯穿过二元回环构件的内环并且销连接在三元回环构件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过翅杆的圆孔翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，翅杆能够随着连接销转动。本发明与现有技术相比取得的有益效果如下：后翅组与前翅组前后联合动作实现仿生推进、退避等姿态，演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效精确、降低部件物理损耗，同时通过前后差动与幅度错置有效限制抵消空间矢量分量对运动姿态的扰动，大大减少系统贯动性，使得推进力度更加平稳，回合冲动性减少。腹尾模组的多级串接连杆，可实现机位纵向弯曲机动，改善整体重心，提升应对多变空气流载荷的性能，改变机体空中姿态；本实施例中整个腹尾模组的结构能够实现向外150°，向内180°弯曲机动，并且弯曲过程平顺，调节灵活性好；翅组架四处回环点架与四组多级连杆对应匹装，实现仿生推进、退避等姿态，同时演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效、降低部件物理损耗；其主体结构简单，设计构思巧妙，制造成本低，应用环境友好，市场前景广阔。附图说明：图1为本发明的主体结构原理示意图。图2为本发明涉及的头首模组的主体结构原理示意图。图3为本发明涉及的翅组架的主体结构原理示意图。图4为本发明涉及的腹尾模组的主体结构原理示意图。图5为本发明涉及的前翅组的主体结构原理示意图。图6为本发明涉及的后翅组的主体结构原理示意图。具体实施方式：下面通过实施例并结合附图对本专利作进一步说明。实施例1：本实施例涉及的一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器通过如下技术方案实现，一种差频错幅推进机构，其技术方案如下：其主体结构包括翅组架1、腹尾模组2、前翅组3、后翅组4、头首模组5五大部件；其中腹尾模组2、前翅组3、后翅组4、头首模组5与翅组架1安装接合构成一体；头首模组5的主体结构包括有首端横杆6、颈连杆7、连接杆8、后连杆9、斜上杆10、斜下杆11、下纵杆12、纵连杆13、上纵杆14、首纵连杆15；相连杆件间通过销接安装，首端横杆6的首尾端分别连接与颈连杆7和首纵连杆15的右端部连接，颈连杆7的另一端与连接杆8靠上的一端连接，连接杆8靠下的一端与后连杆9的下端连接，后连杆9的上端、斜上杆10的上端与上纵杆14的端部通过同一销轴销连接；斜上杆10的下端、斜下杆11的上端与首纵连杆15的左端部通过同一销轴销连接；斜下杆11的下端与下纵杆12的右端连接，上纵杆14的左侧端连接有纵连杆13；头首模组5杆组间动态活接，为腹尾模组2的曲弯姿态动作提供冗余行程补偿，增加飞行稳态，保持机体动作协调性,通过腹尾模组2边际演化，有效减少头首附属部件复杂性；翅组架1总体沿上纵杆14左右对称分布，其中一侧的主体结构包括有横架杆16、外斜角杆17、内斜角杆18、下扩杆25、内横扩杆19、内前支杆20、下提杆21、外横扩杆22、外前支杆23、中前支杆24，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；横架杆16垂直于上纵杆14设置，内斜角杆18一端焊接在横架杆16上，另一端向上倾斜延伸，在横架杆16的两端部分别连接有外斜角杆17；纵连杆13还同一销轴连接有下扩杆25，下扩杆25销连接有内横扩杆19，内横扩杆19与内前支杆20销连接，并且下提杆21的上端与内横扩杆19、内前支杆20同一销轴连接，下提杆21的下端与外前支杆23、中前支杆24、外横扩杆22通过同一销轴连接；翅组架1四处回环点架与四组多级连杆对应匹装，实现仿生推进、退避等姿态，同时演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效、降低部件物理损耗；腹尾模组2的主体结构包括有第一腹接杆26、下铅锤杆27、第一斜提拉杆28、第一后扯杆29、第二斜提拉杆30、第二后扯杆31、左下摆杆32、右下摆杆33、第二腹接杆34、第三斜提拉杆35、第三后扯杆36、第四斜提拉杆38、连架杆37、第三腹接杆39、尾端斜提40，杆件间通过销接安装；纵连杆13、上纵杆14、下扩杆25、第一腹接杆26通过同一销轴连接，第一腹接杆26上靠近头首模组5的一端连接有下铅锤杆27，下铅锤杆27向下倾斜设置，并且其末端与第一斜提拉杆28的下端连接，第一斜提拉杆28的上端斜向上延伸至第一腹接杆26的上侧并与第一后扯杆29的一端连接，第一后扯杆29的另一端向右倾斜切与第二斜提拉杆30的下端同销轴连接在第一腹接杆26的杆体上，第二斜提拉杆30的上端与第二后扯杆31的上端连接，第二后扯杆31向下延伸至第一腹接杆26的下方，并且与左下摆杆32的下端连接，左下摆杆32的上端、右下摆杆33的上端与第二腹接杆34的右端同销轴连接，右下摆杆33的下端与第三斜提拉杆35的下端销轴连接，第三斜提拉杆35的上端向上延伸至第二腹接杆34的上方并与第三后扯杆36连接，第三后扯杆36的下端、第四斜提拉杆38的下端与第三腹接杆39的左端同一销轴连接，第四斜提拉杆38的上端与连架杆37、尾端斜提40、第三腹接杆39首尾连接构成四边形结构，尾端斜提40的下端、第三腹接杆39的右端与尾端杆41的上端同销轴连接，上述结构构成腹尾模组2；腹尾模组2的多级串接连杆，可实现机位纵向弯曲机动，改善整体重心，提升应对多变空气流载荷的性能，改变机体空中姿态；其中整个腹尾模组2的结构能够实现向外150°，向内180°弯曲机动，并且弯曲过程平顺，调节灵活性好；前翅组3总体左右对称分布，其中一侧包括第一内摆杆42、第一内上扯杆43、第二内摆杆44、第二上扯杆45、内构连杆46、第三上扯杆47、三元回环构件48、翅杆49、二元回环构件50、第一外转杆51、外连构件杆52、第一外上扯杆53、第二外上扯杆54、连结杆55、第三外上扯杆56、回环底杆57，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；第一内摆杆42的下端与第一内上扯杆43的下端连接，第一内摆杆42的上端、第一外上扯杆53的下端、外连构件杆52的上端同一销轴连接，第一内上扯杆43的上端与第二内摆杆44的下端连接，第二内摆杆44的上端、第二上扯杆45的下端、第一外上扯杆53的上端、第二外上扯杆54的下端通过同一销轴连接，第二上扯杆45的上端、内构连杆46的下端、回环底杆57的下端、第三外上扯杆56的上端通过同一销轴连接，第二外上扯杆54的上端依次首尾连接有连结杆55、第三外上扯杆56、回环底杆57，内构连杆46的上端与第三上扯杆47的下端连接，第三上扯杆47的上端与三元回环构件48的上端销连接，回环底杆57的上端与三元回环构件48的下端销连接，三元回环构件48通过翅杆49与二元回环构件50连接，翅杆49穿过三元回环构件48和二元回环构件50中间处并向外侧延伸，以作为翅膀支撑结构；本实施例中前翅组3多级杆组串接，实现单翅双关节拟合，优化的扁8横幅轨迹，使关节处性能曲线陡缓性均匀，应力集度显著降低，前翅组3实现与后翅组4前后联合实现仿生推进、退避等姿态，演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效精确、降低部件物理损耗，同时通过前后差动与幅度错置有效限制空间矢量分量对运动姿态的扰动，加大减少系统贯动性推进平稳，回合冲动性减少；本实施例中翅组架1通过外斜角杆17、内斜角杆18、与前翅组3连接；前翅组3通过第一外转杆51与腹尾模组2的内前支杆20销连接实现前翅组3与腹尾模组2连接；前翅组3通过下提杆21与后翅组4连接；前翅组3与头首模组5不直接相连；后翅组4总体左右对称分布，为多级杆组串接结构，其中一侧的主体结构包括外原动杆58、上联结杆59、级联一杆60、级联二杆61、级联三杆62、级联四杆63、三元回环件底杆64、三元回环件65、二元回环件66、后翅杆67、内挥摆杆68、连架一杆69、连架二杆70、连架三杆71、连架四杆72、连架五杆73、横结杆74、回环件杆75、杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；实现单翅域度内双关节拟合，进一步优化的扁8横幅轨迹，使关节处性能曲线陡缓性均匀，应力集度显著降低，后翅组4与前翅组3前后联合动作实现仿生推进、退避等姿态，演化杆组关节拟合性比齿轮及摩擦限位摆幅机构更高效精确、降低部件物理损耗，同时通过前后差动与幅度错置有效限制抵消空间矢量分量对运动姿态的扰动，大大减少系统贯动性，使得推进力度更加平稳，回合冲动性减少。本实施例中，三元回环件65为三级圆环嵌套结构，相邻圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；二元回环件66三级圆环嵌套结构，内外侧圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；后翅杆67的端部贯穿过二元回环件66的内环并且销连接在三元回环件65的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过后翅杆67的圆孔，后翅杆67穿过该圆孔并与连接销固定连接，后翅杆67能够随着连接销转动；本实施例中三元回环构件48与三元回环件65采用相同的结构，二元回环构件50与二元回环件66采用相同的结构，翅杆49的端部贯穿过二元回环构件50的内环并且销连接在三元回环构件48的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过翅杆49的圆孔翅杆49穿过该圆孔并与连接销固定连接，翅杆49能够随着连接销转动。

权利要求：1.一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，其特征在于其主体结构包括翅组架、腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组五大部件；其中腹尾模组、前翅组、后翅组、头首模组与翅组架安装接合构成一体；头首模组的主体结构包括有首端横杆、颈连杆、连接杆、后连杆、斜上杆、斜下杆、下纵杆、纵连杆、上纵杆、首纵连杆；相连杆件间通过销接安装，首端横杆的首尾端分别连接与颈连杆和首纵连杆的右端部连接，颈连杆的另一端与连接杆靠上的一端连接，连接杆靠下的一端与后连杆的下端连接，后连杆的上端、斜上杆的上端与上纵杆的端部通过同一销轴销连接；斜上杆的下端、斜下杆的上端与首纵连杆的左端部通过同一销轴销连接；斜下杆的下端与下纵杆的右端连接，上纵杆的左侧端连接有纵连杆；翅组架总体沿上纵杆左右对称分布，其中一侧的主体结构包括有横架杆、外斜角杆、内斜角杆、下扩杆、内横扩杆、内前支杆、下提杆、外横扩杆、外前支杆、中前支杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；横架杆垂直于上纵杆设置，内斜角杆一端焊接在横架杆上，另一端向上倾斜延伸，在横架杆的两端部分别连接有外斜角杆；纵连杆还同一销轴连接有下扩杆，下扩杆销连接有内横扩杆，内横扩杆与内前支杆销连接，并且下提杆的上端与内横扩杆、内前支杆同一销轴连接，下提杆的下端与外前支杆、中前支杆、外横扩杆通过同一销轴连接；腹尾模组的主体结构包括有第一腹接杆、下铅锤杆、第一斜提拉杆、第一后扯杆、第二斜提拉杆、第二后扯杆、左下摆杆、右下摆杆、第二腹接杆、第三斜提拉杆、第三后扯杆、第四斜提拉杆、连架杆、第三腹接杆、尾端斜提，杆件间通过销接安装；纵连杆、上纵杆、下扩杆、第一腹接杆通过同一销轴连接，第一腹接杆上靠近头首模组的一端连接有下铅锤杆，下铅锤杆向下倾斜设置，并且其末端与第一斜提拉杆的下端连接，第一斜提拉杆的上端斜向上延伸至第一腹接杆的上侧并与第一后扯杆的一端连接，第一后扯杆的另一端向右倾斜切与第二斜提拉杆的下端同销轴连接在第一腹接杆的杆体上，第二斜提拉杆的上端与第二后扯杆的上端连接，第二后扯杆向下延伸至第一腹接杆的下方，并且与左下摆杆的下端连接，左下摆杆的上端、右下摆杆的上端与第二腹接杆的右端同销轴连接，右下摆杆的下端与第三斜提拉杆的下端销轴连接，第三斜提拉杆的上端向上延伸至第二腹接杆的上方并与第三后扯杆连接，第三后扯杆的下端、第四斜提拉杆的下端与第三腹接杆的左端同一销轴连接，第四斜提拉杆的上端与连架杆、尾端斜提、第三腹接杆首尾连接构成四边形结构，尾端斜提的下端、第三腹接杆的右端与尾端杆的上端同销轴连接，上述结构构成腹尾模组；前翅组总体左右对称分布，其中一侧包括第一内摆杆、第一内上扯杆、第二内摆杆、第二上扯杆、内构连杆、第三上扯杆、三元回环构件、翅杆、二元回环构件、第一外转杆、外连构件杆、第一外上扯杆、第二外上扯杆、连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，杆件间通过销接安装，另一侧结构相同；第一内摆杆的下端与第一内上扯杆的下端连接，第一内摆杆的上端、第一外上扯杆的下端、外连构件杆的上端同一销轴连接，第一内上扯杆的上端与第二内摆杆的下端连接，第二内摆杆的上端、第二上扯杆的下端、第一外上扯杆的上端、第二外上扯杆的下端通过同一销轴连接，第二上扯杆的上端、内构连杆的下端、回环底杆的下端、第三外上扯杆的上端通过同一销轴连接，第二外上扯杆的上端依次首尾连接有连结杆、第三外上扯杆、回环底杆，内构连杆的上端与第三上扯杆的下端连接，第三上扯杆的上端与三元回环构件的上端销连接，回环底杆的上端与三元回环构件的下端销连接，三元回环构件通过翅杆与二元回环构件连接，翅杆穿过三元回环构件和二元回环构件中间处并向外侧延伸，以作为翅膀支撑结构；其中中后翅组总体左右对称分布，为多级杆组串接结构，其中一侧的主体结构包括外原动杆、上联结杆、级联一杆、级联二杆、级联三杆、级联四杆、三元回环件底杆、三元回环件、二元回环件、后翅杆、内挥摆杆、连架一杆、连架二杆、连架三杆、连架四杆、连架五杆、横结杆、回环件杆、杆件间通过销接安装，另一侧结构相同。2.根据权利要求1所述的一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，其特征在于翅组架通过外斜角杆、内斜角杆、与前翅组连接；前翅组通过第一外转杆与腹尾模组的内前支杆销连接实现前翅组与腹尾模组连接；前翅组通过下提杆与后翅组连接；前翅组与头首模组不直接相连。3.根据权利要求1所述的一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，其特征在于三元回环件为三级圆环嵌套结构，相邻圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；二元回环件三级圆环嵌套结构，内外侧圆环通过一对间隔180°的销轴连接，使内侧圆环能够绕与之连接的销轴转动；后翅杆的端部贯穿过二元回环件的内环并且销连接在三元回环件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过后翅杆的圆孔，后翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，后翅杆能够随着连接销转动。4.根据权利要求1所述的一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器，其特征在于三元回环构件与三元回环件采用相同的结构，二元回环构件与二元回环件采用相同的结构，翅杆的端部贯穿过二元回环构件的内环并且销连接在三元回环构件的内环，其中连接销设置于内环中间处，均与两个内环转动连接，连接销中间设置有穿过翅杆的圆孔翅杆穿过该圆孔并与连接销固定连接，翅杆能够随着连接销转动。

百度查询： 青岛中科慧聚文化创意有限公司 一种基于差频错幅的仿生扑翼飞行器

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