申请/专利权人：北京海兰信数据科技股份有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117433540B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.09#实质审查的生效;2024.01.23#公开

摘要：本发明实施例提供一种船舶的航行方法、终端设备及可读存储介质，属于船舶航行技术领域。该方法包括：获取船舶在自主航行时前N个周期的航行数据；确定航行数据的来源类型，来源类型包括自主航行数据，自主航行和人工干预的混合数据以及航行经验数据；对不同来源类型的航行数据按照来源类型对应的融合权重进行融合，利用融合后的数据对训练数据集进行更新，训练数据集用于对自主航行规划模型进行训练的数据集；利用更新后的训练数据集对自主航行规划模型进行训练，更新自主航行规划模型；利用更新后的自主航行规划模型确定后M个周期的自主航行规划信息，提高了船舶自主航行的能力，进而提高了船舶运输的竞争力。

主权项：1.一种船舶的航行方法，其特征在于，所述方法包括：获取船舶在自主航行时前N个周期的航行数据，所述航行数据包括环境信息和所述环境信息对应的航速信息和或航向信息，其中N为大于或等于1的正整数；确定所述航行数据的来源类型，所述来源类型包括自主航行数据，自主航行和人工干预的混合数据以及航行经验数据；对不同来源类型的航行数据按照所述来源类型对应的融合权重进行融合，利用融合后的数据对训练数据集进行更新，所述训练数据集用于对自主航行规划模型进行训练的数据集；利用更新后的训练数据集对所述自主航行规划模型进行训练，更新所述自主航行规划模型；利用更新后的自主航行规划模型确定后M个周期的自主航行规划信息，其中M为大于或等于1的正整数；所述自主航行规划模型包括路径规划算法和航速预测模型，所述利用更新后的自主航行规划模型确定后M个自主航行规划信息包括：根据所述环境信息确定所述船舶对应的自主航行状态；当所述自主航行状态满足预设条件时，根据所述环境信息利用路径规划算法获得所述船舶对应的目标航向信息；根据所述环境信息利用航速预测模型获得所述船舶对应的目标航速信息；根据所述目标航向信息和所述目标航速信息确定所述船舶对应的航行策略，以使得所述船舶根据所述航行策略进行航行；所述路径规划算法包括人工势场法，所述根据所述环境信息利用路径规划算法获得所述船舶对应的目标航向信息，包括：计算在所述目标航向信息下所述船舶与多个障碍物的多个碰撞危险度指标，获取所述碰撞危险度指标中用时最短的碰撞危险度指标对应的第一时长；在所述第一时长大于所述船舶转动预设角度所用第二时长时，保持所述目标航向信息；在所述第一时长小于所述第二时长时，根据所述环境信息利用所述路径规划算法确定新的目标航向信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京海兰信数据科技股份有限公司 船舶的航行方法、终端设备及可读存储介质

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