申请/专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司

申请日：2019-08-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112394738B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;B64U40/20;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.06.27#专利申请权的转移;2023.06.27#著录事项变更;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本发明公开了一种无人机控制方法和无人机遥控器，包括：获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息；由当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，确定从前一时刻到当前时刻期间的操控部移动变化值；在操控部移动变化值大于设定的变化值阈值时，向无人机发送安全姿态切换指令，以指示无人机切换到安全飞行姿态。本发明通过采集两个相邻时刻的操控部位置信息，进而确定操控部移动变化值，当操控部移动变化值大于设定的变化值阈值时，通过向无人机发送安全姿态切换指令使得无人机切换到安全飞行姿态，从而在用户对无人机进行遥控操作过程中出现过快、过大幅度的拨动操控部时，确保了无人机的稳定运行，减小危险发生。

主权项：1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息；由所述当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，确定从前一时刻到当前时刻期间的操控部移动变化值；在所述操控部移动变化值大于设定的变化值阈值时，向无人机发送安全姿态切换指令，以指示所述无人机切换到安全飞行姿态；其中，所述操控部为摇杆；其中，所述的获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，包括：获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的摇杆输出的控制信号的电位；所述的由所述当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，确定从前一时刻到当前时刻期间的操控部移动变化值，包括：由所述当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的摇杆输出的控制信号的电位，确定从前一时刻到当前时刻期间的所述摇杆输出的控制信号的电位变化值；在所述操控部移动变化值大于设定的变化值阈值时，向无人机发送安全姿态切换指令，以指示所述无人机切换到安全飞行姿态，包括：在所述摇杆输出的控制信号的电位变化值大于所述摇杆输出的控制信号的电位变化值阈值时，向所述无人机发送安全姿态切换指令，以指示所述无人机切换到安全飞行姿态；或者，所述获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，包括：获取当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的摇杆的杆量，其中，所述杆量为所述摇杆的所处位置与所述摇杆的复位位置之间的角度关系，所述复位位置为所述摇杆在不受到外力作用时，在所述摇杆自身的复位力作用下所处的位置；所述的由所述当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的操控部位置信息，确定从前一时刻到当前时刻期间的操控部移动变化值，包括：由所述当前时刻和前一时刻的无人机遥控器的摇杆的杆量，确定从前一时刻到当前时刻期间的所述摇杆的杆量的变化值；在所述操控部移动变化值大于设定的变化值阈值时，向无人机发送安全姿态切换指令，以指示所述无人机切换到安全飞行姿态，包括：在所述摇杆的杆量的变化值大于所述摇杆的杆量变化值阈值时，向所述无人机发送安全姿态切换指令，以指示所述无人机切换到安全飞行姿态。

全文数据：

权利要求：

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