申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2019-12-13

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113064407B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.07.20#实质审查的生效;2021.07.02#公开

摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置，该方法包括：获取数据库；获取待清扫区域的地图信息；将地图信息划分为多个特征区域；在数据库中获取与各个特征区域相匹配的清扫路径规划方式；根据清扫路径规划方式生成清扫路径；连接各个清扫路径，形成整体清扫轨迹；顺着整体清扫轨迹完成待清扫区域的清扫。本发明通过对地图信息进行特征区域的划分、对各个特征区域进行清扫路径的规划和清扫路径的连接，以使能对待清扫区域进行全区域的清扫轨迹的规划，使得清扫机器人能够顺利完成复杂场景的清扫工作，提高了清扫机器人的路径规划和区域清扫的效率。

主权项：1.一种全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括以下步骤：获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；获取待清扫区域的地图信息；将所述地图信息划分为多个特征区域，其中，该特征区域的划分是基于区域的形状和或区域中障碍物的形状进行划分；在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置

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