申请/专利权人：北京北科天绘科技有限公司;北科天绘(合肥)激光技术有限公司

申请日：2020-12-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112859045B

主分类号：G01S7/486

分类号：G01S7/486;G01S7/481;G01S17/931;G01S17/933

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.22#专利申请权的转移;2021.08.27#实质审查的生效;2021.05.28#公开

摘要：本发明公开了一种激光扫描装置及其激光雷达、无人机或智能车。该激光扫描装置包括：扫描镜组件，围绕一旋转轴旋转，该扫描镜组件具有四个扫描镜面，每个扫描镜面相对该旋转轴的夹角角度不完全相同，在垂直于该旋转轴的剖面上，该四个扫描镜面中相邻的扫描镜面的剖面线彼此垂直；线形激光光源，经由该四个扫描镜面中的第一扫描镜面出射线形激光信号；多个激光接收单元，该多个激光接收单元经由该四个扫描镜面中的第二扫描镜面接收该线形激光信号的回波信号；其中，该线形激光光源发出的线形激光信号所在平面与该多个激光接收单元接收的回波信号所组成的平面相互平行或为同一平面。

主权项：1.一种激光扫描装置，其特征在于，该激光扫描装置包括：扫描镜组件，围绕一旋转轴旋转，该扫描镜组件具有四个扫描镜面，每个扫描镜面相对该旋转轴的夹角角度不完全相同，在垂直于该旋转轴的剖面上，该四个扫描镜面中相邻的扫描镜面的剖面线彼此垂直；线形激光光源，经由该四个扫描镜面中的第一扫描镜面出射线形激光信号，该线形激光信号在一参考面上的投影的延伸方向与该旋转轴平行，该线形激光信号的回波信号的延伸方向与该旋转轴平行；多个激光接收单元，该多个激光接收单元经由该四个扫描镜面中的第二扫描镜面共同接收该线形激光信号的回波信号，该线形激光光源与该多个激光接收单元在该扫描镜组件两侧分立设置，使得发射光路与接收光路相互隔离，对应同一线形激光光源的不同激光接收单元的垂直接收视场依次邻接，使得总垂直接收视场连续扩大；其中，该线形激光光源发出的线形激光信号所在平面与该多个激光接收单元接收的回波信号所组成的平面相互平行或为同一平面；在平行于扫描轴方向，对应同一线形激光光源的所有激光接收单元，在对应每个扫描镜面时，均可接收到该线形激光光源的回波信号； 其中βn1、βn2为对应同一线形激光光源的第n个激光接收单元的实际接收视场角度范围，α1、α2、α3、α4为四个扫描镜面各自的夹角，θ1、θ2为该线形激光光源实际发射的线形激光信号的出射角度范围。

全文数据：

权利要求：

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