申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2021-09-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113625572B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统，该复合容错控制器包括：扩张状态观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统出现总扰动时的第一补偿系数；所述总扰动包括系统参数不确定度扰动和执行器出现的恒偏差误差扰动；故障估计观测器，用于实时估计当前时刻非线性系统的执行器出现恒定增益故障时的第二补偿系数；所述故障扰动观测器设置有自适应更新律；控制单元，用于基于障碍李雅普诺夫函数设计的复合控制律，采用所述第二补偿系数对非线性系统中的执行器进行补偿，采用第一补偿系统对工业机械臂模型进行补偿，以实现对期望轨迹的精确跟踪；所述非线性系统为工业机械臂系统。本发明能够对期望轨迹进行精准跟踪。

主权项：1.一种工业机械臂的复合容错控制器的确定方法，其特征在于，包括：针对系统参数不确定度和执行器出现的恒偏差误差，确定扩张状态观测器；针对执行器出现的恒定增益故障，确定故障扰动观测器；所述故障扰动观测器设置有自适应更新律；基于障碍李雅普诺夫函数，设计复合控制律；基于所述扩张状态观测器、所述故障扰动观测器、所述复合控制律，构建基于工业机械臂动力学模型的复合容错控制器；所述复合容错控制器用于对所需轨迹进行精确跟踪，所述复合容错控制器如下： 其中，τ为力矩，为故障因子估计值，K2为线性增益，e2为过程变量，e1是列向量，e12表示列向量的第二个值，b为设定常数值，b2同样为b的第二个值，以此类推，M，C，G为机器人的参数矩阵，β表示虚拟控制函数，d为ESO观测器观测出来的扰动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 基于工业互联网的机械臂复合容错控制器系统

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