申请/专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司

申请日：2023-11-09

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117207202B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.12.29#实质审查的生效;2023.12.12#公开

摘要：本发明公开了带电作业机器人防碰撞约束控制方法、系统、终端及介质，涉及机器人控制技术领域，其技术方案要点是：三维重构得到作业场景立体模型；获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数；生成相应机械臂组的质点分布函数；依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新。本发明可以直接对机械臂进行控制约束，即使在出现误操作的情况下也不会发生触碰情况，提高了带电作业机器人运行的安全性与可靠性。

主权项：1.带电作业机器人防碰撞约束控制方法，其特征是，包括以下步骤：依据环境感知数据进行三维重构后得到作业场景立体模型，并在作业场景立体模型中标记出约束边界；获取车身的地面定位信息和机械臂组中各个机械臂的实际操作参数，机械臂组由主机械臂和一个执行终端中的机械臂组成；根据车身的地面定位信息和各个机械臂的实际操作参数生成相应机械臂组的质点分布函数；获取带电作业机器人操作过程中机械臂触发的启动信号，并依据启动信号调取所属机械臂组的质点分布函数作为约束控制函数；从两个极限方向调控约束控制函数中相应机械臂的操作参数来模拟分析约束控制函数与约束边界初始接触时相应机械臂的模拟操作参数，并以模拟操作参数作为相应机械臂在对应极限方向的参数约束极限值；依据两个极限方向的参数约束极限值对相应机械臂的参数控制上下限进行动态更新，以实现带电作业机器人操作过程中的防碰撞控制；所述质点分布函数的表达式具体为：M＝{M1,…,Mi,…,Mn} Pc＝xc,yc,zc 其中，M表示质点分布函数，由多个机械臂所对应的分段函数组成；M1表示第1个机械臂所对应的分段函数；Mi表示第i个机械臂所对应的分段函数；Mn表示第n个机械臂所对应的分段函数，n还表示相应机械臂组中的机械臂数量；Pc表示车身的地面定位信息；xc、yc、zc分别表示地面定位信息中x、y、z轴所对应的坐标值；Pj表示第j个机械臂所决定的定位增量；Sj表示第j个机械臂的伸缩比例；lj表示第j个机械臂的最大伸出臂长；表示第j个机械臂的臂偏转角度；αj表示第j个机械臂的基座旋转角度；Pi表示第j个机械臂的质点相对函数；ε表示臂点系数；Si表示第i个机械臂的伸缩比例；li表示第i个机械臂的最大伸出臂长；表示第i个机械臂的臂偏转角度；αi表示第i个机械臂的基座旋转角度。

全文数据：

权利要求：

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