申请/专利权人：扬州工业职业技术学院

申请日：2019-03-22

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109835562B

主分类号：B65C9/00

分类号：B65C9/00;B65C9/40;B65C9/26;B65C5/00;B65H37/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.06.28#实质审查的生效;2019.06.04#公开

摘要：本发明涉及一种机械手的结构，具体是一种撕贴标签机械手。包括壳体以及调节气缸、撕贴机构，撕贴机构包括两根调节臂、两块压块、滑动轨道；调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接，两块压块与滑动轨道水平滑动连接，且两块压块的底部超出壳体底部，两块压块还设有用于吸附标签的真空腔。本发明的机械手结构简单合理，生产制造容易，可配合高速机台进行不良品标签的撕贴更换工作，取代了原来的人工操作方式，能提升电子标签的品质并维持较高的作业速度，降低了生产成本，提高了工作效率。

主权项：1.一种撕贴标签机械手，其特征是，包括底部敞口的壳体（1）以及置于壳体空腔内的调节气缸（2）、撕贴机构，所述撕贴机构包括两根调节臂（3）、两块压块、滑动轨道（4）；所述调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；所述滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接，两块压块与滑动轨道水平滑动连接，且两块压块的底部超出壳体底部，两块压块还设有用于吸附标签的真空腔（5）；所述撕贴机构还设有撕贴气缸（6），每块压块均包括外压块（7）、辅助压块（8）、内压块（9）、连杆（10），两个真空腔分别位于内压块；所述外压块的顶部与对应的调节臂底端转动连接，该外压块的内侧壁设有底部敞口的安装腔（11），所述辅助压块置于该安装腔内，所述内压块置于该安装腔外侧；所述连杆的两端分别与辅助压块、内压块转动连接，所述连杆的中部与安装腔腔壁转动连接，所述撕贴气缸的活动缸体底部通过连接件（12）与内压块转动连接；该机械手还设有控制气缸（13），所述控制气缸的固定缸体（29）固定连接于壳体顶部，所述控制气缸的固定缸体为双层结构，形成两个内、外两个腔室，且内、外两个腔室分别外接气泵，所述控制气缸的活动气缸置于内腔室；所述控制气缸的活动缸体（30）的一侧竖直设有条形孔（14），另一侧设有气源通孔（15），所述控制气缸的固定缸体的内侧壁在与条形孔对应位置处设有气源启闭孔（16），所述控制气缸的固定缸体在与气源通孔对应位置处设有气源通道。

全文数据：一种撕贴标签机械手技术领域本发明涉及一种机械手的结构，具体是一种撕贴标签机械手，属于机械手技术领域。背景技术RFID标签以其存储数据容量大、读取距离远、标签上数据可加密、存储信息更改自如等多种优点，广泛应用于如物流、药品监管、公共事业服务、畜牧业等多方面。在实际生产中，一般会将标签与基材胶合，经机台检测（或人工）是否存在不良品（漏印、错印、方向错误等缺陷），然后人工揭开不良品标签，替换正确的标签贴于不良品处，最后经缠绕成卷。这种人工撕、贴标签的操作方式，作业速度慢，配合不上主流高速机台，增加了生产成本，降低了工作效率。发明内容本发明的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种可与高速机台配合的撕贴标签机械手，用于在发现不良品标签后，撕开不良品标签，贴上正确的标签。本发明的技术方案如下：一种撕贴标签机械手，其特征是，包括底部敞口的壳体以及置于壳体空腔内的调节气缸、撕贴机构，所述撕贴机构包括两根调节臂、两块压块、滑动轨道；所述调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；所述滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接，两块压块与滑动轨道水平滑动连接，且两块压块的底部超出壳体底部，两块压块还设有用于吸附标签的真空腔。优选地，所述撕贴机构还设有撕贴气缸，每块压块均包括外压块、辅助压块、内压块、连杆，两个真空腔分别位于内压块；所述外压块的顶部与对应的调节臂底端转动连接，该外压块的内侧壁设有底部敞口的安装腔，所述辅助压块置于该安装腔内，所述内压块置于该安装腔外侧；所述连杆的两端分别与辅助压块、内压块转动连接，所述连杆的中部与安装腔腔壁转动连接，所述撕贴气缸的活动缸体底部通过连接件与内压块转动连接。优选地，该机械手还设有控制气缸，所述控制气缸的固定缸体固定连接于壳体顶部，所述控制气缸的固定缸体为双层结构，形成两个内、外两个腔室，且内、外两个腔室分别外接气泵，所述控制气缸的活动气缸置于内腔室；所述控制气缸的活动缸体的一侧竖直设有条形孔，另一侧设有气源通孔，所述控制气缸的固定缸体的内侧壁在与条形孔对应位置处设有气源启闭孔，所述控制气缸的固定缸体在与气源通孔对应位置处设有气源通道。优选地，该气源通道分为由上而下布置的与调节气缸相连的气源通道一、与真空腔相连的气源通道二、与撕贴气缸相连的气源通道三；通过控制气缸的活动缸体在内腔室上下位移，使气源启闭孔与条形孔相配合，以控制气源通道的启闭，使气源通孔选择性地与相应的气源通道相连通。优选地，所述条形孔的长度与气源通道一的顶部至气源通道三的底部之间的距离相等，所述气源通孔底部与条形孔底部齐平。优选地，所述撕贴气缸置于所述调节气缸的下方，所述调节气缸中心位置竖直设有中心管，用于放置由气源通道三与撕贴气缸相连的气源软管。优选地，所述连接件为H形结构，所述撕贴气缸的活动缸体底部与该连接件中心位置固定连接，所述H形连接件的四个支杆分别设有水平滑槽，四个水平滑槽两两对应；两个内压块分别通过转轴与对应的连杆转动连接，该转轴的两端分别滑动连接于对应的水平滑槽内，并可在对应的水平滑槽内转动，从而使撕贴气缸的活动缸体与内压块相连。优选地，所述压块底部包覆有海绵垫。优选地，该机械手成对设置，包括一撕标机械手、一贴标机械手。优选地，成对设置的撕标机械手、贴标机械手的顶部共同连接有机械手交替抓头，所述机械手交替抓头由与外部装置相连的连接板、两个L型连接臂，所述连接板倾斜设置，两个L型连接臂相向设置，其一端分别连接于连接板的底部，另一端分别与两个机械手的壳体顶部相连。本发明的机械手主要用于标签生产中替换不良品标签，当机台检测出不良品时，外接装置驱动机械手位于不良品标签上方，具体操作方法如下：1）打开控制气缸的两个外接气泵，其中一个气泵驱动控制气缸的活动缸体在固定缸体内腔室中位移，另一个气泵通入控制气缸的固定缸体外腔室内；当控制气缸的活动缸体下移，使控制气缸的活动缸体上的条形孔与控制气缸的固定缸体上的气源启闭孔相通，使控制气缸的活动缸体上的气源通孔与控制气缸的固定缸体气源通道一相通；此时，控制气缸的固定缸体外腔室内的气源经气源启闭孔、条形孔、气源通孔、气源通道一流入调节气缸，驱动调节气缸的活动缸体上下位移，通过两调节臂迫使两压块沿滑动轨道水平位移（外压块沿滑动轨道水平位移，内压块沿H形连接件的水平滑槽位移），达到调节两压块之间距离的目的；根据标签的长度停止调节两滑块间的距离，外接装置驱动整个机械手下压至不良品标签处，使两个外压块分别置于不良品标签的两旁（相邻标签之间的留白处），使两个内压块分别置于不良品标签的两端，使两内压块的真空腔与不良品标签贴合；2）继续驱动控制气缸的活动缸体下移，使控制气缸的活动缸体上的条形孔与控制气缸的固定缸体上的气源启闭孔相通，使控制气缸的活动缸体上的气源通孔与控制气缸的固定缸体气源通道二相通；此时，控制气缸的固定缸体外腔室经气源启闭孔、条形孔、气源通孔、气源通道二与两个内压块的真空腔连通，利用真空负压吸附不良品标签；3）继续驱动控制气缸的活动缸体下移，使控制气缸的活动缸体上的条形孔与控制气缸的固定缸体上的气源启闭孔相通，使控制气缸的活动缸体上的气源通孔与控制气缸的固定缸体气源通道三相通；此时，控制气缸的固定缸体外腔室内的气源经气源启闭孔、条形孔、气源通孔、气源通道三流入撕贴气缸，驱动撕贴气缸的活动缸体上移，带动H形连接件、内压块上移，由于内压块、连杆、辅助压块构成杠杆机构，内压块上移带动对应的辅助压块下移，迫使两个辅助压块下压住不良品标签两侧的留白处，两个内压块吸附不良品上行、两个辅助压块下压住不良品两旁，使不良品标签与基材剥离，达到撕开不良品标签的目的；4）驱动控制气缸的活动缸体上移或关闭气泵，断开真空腔气源，真空腔压强复原，使不良品与压块分离；5）同理，根据步骤1）-3），利用机械手吸附正确的标签并与之前的基材剥离，驱动吸附有正确标签的机械手移动至原不良品上方，下移该机械手，使正确的标签与原不良品处的基材胶合，断开真空腔气源，使正确标签与压块分离，达到更换正确标签的目的。本发明的机械手可以配置单独的机械手兼用撕标机械手、贴标机械手，也可成对配置撕标机械手、贴标机械手。在成对设置的撕标机械手、贴标机械手的顶部共同连接有机械手交替抓头，机械手交替抓头的连接板倾斜放置，保持其中一个机械手正对机台进行撕标或贴标，旋转倾斜设置的连接板，迫使另一个机械手正对机台进行贴标或撕标，这样两工位进行撕、贴标交替工作，可有效提高生产效率。本发明的机械手结构简单合理，生产制造容易，可配合高速机台进行不良品标签的撕贴更换工作，取代了原来的人工操作方式，能提升电子标签的品质并维持较高的作业速度，降低了生产成本，提高了工作效率。附图说明图1为本发明的装配示意图；图2为本发明壳体内部结构示意图；图3为本发明壳体内部结构示意图；图4为本发明的剖视图；图5为本发明撕贴机构的示意图；图6为本发明控制气缸的示意图；图7为本发明控制气缸的剖视图；图8为本发明撕标机械手、贴标机械手的示意图；图中：1壳体、2调节气缸、3调节臂、4滑动轨道、5真空腔、6撕贴气缸、7外压块、8辅助压块、9内压块、10连杆、11安装腔、12连接件、13控制气缸、14条形孔、15气源通孔、16气源启闭孔、17气源通道一、18气源通道二、19气源通道三、20中心管、21气源软管、22水平滑槽、24撕标机械手、25贴标机械手、26机械手交替抓头、27连接板、28L型连接臂、29控制气缸的固定缸体、30控制气缸的活动缸体。具体实施方式如图所示，一种撕贴标签机械手，包括底部敞口的壳体1以及置于壳体空腔内的调节气缸2、撕贴机构、控制气缸13。关于撕贴机构，包括两根调节臂3、两块压块、滑动轨道4、撕贴气缸6。调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接。每块压块均包括外压块7、辅助压块8、内压块9、连杆10，两个真空腔分别位于内压块。外压块的顶部与对应的调节臂底端转动连接，该外压块的内侧壁设有底部敞口的安装腔11，辅助压块置于该安装腔内，内压块置于该安装腔外侧；连杆的两端分别与辅助压块、内压块转动连接，连杆的中部与安装腔腔壁转动连接，撕贴气缸的活动缸体底部通过连接件12与内压块转动连接。撕贴气缸的活动缸体底部与该连接件中心位置固定连接，H形连接件的四个支杆分别设有水平滑槽22，四个水平滑槽两两对应；两个内压块分别通过转轴与对应的连杆转动连接，该转轴的两端分别滑动连接于对应的水平滑槽内，并可在对应的水平滑槽内转动，从而使撕贴气缸的活动缸体与内压块相连。关于控制气缸13，控制气缸的固定缸体29固定连接于壳体顶部，控制气缸的固定缸体为双层结构，形成两个内、外两个腔室，且内、外两个腔室分别外接气泵，控制气缸的活动气缸置于内腔室；控制气缸的活动缸体30的一侧竖直设有条形孔14，另一侧设有气源通孔15，控制气缸的固定缸体的内侧壁在与条形孔对应位置处设有气源启闭孔16，控制气缸的固定缸体在与气源通孔对应位置处设有气源通道。该气源通道分为由上而下布置的与调节气缸相连的气源通道一17、与真空腔相连的气源通道二18、与撕贴气缸相连的气源通道三19，条形孔的长度与气源通道一的顶部至气源通道三的底部之间的距离相等，所述气源通孔底部与条形孔底部齐平。通过控制气缸的活动缸体在内腔室上下位移，使气源启闭孔与条形孔相配合，以控制气源通道的启闭，使气源通孔选择性地与相应的气源通道相连通。本发明的机械手可成对设置，包括一撕标机械手24、一贴标机械手25。两个机械手的顶部共同连接有机械手交替抓头26，机械手交替抓头由与外部装置相连的连接板27、两个L型连接臂28，连接板倾斜设置，两个L型连接臂相向设置，其一端分别连接于连接板的底部，另一端分别与两个机械手的壳体顶部相连。本发明的机械手利用多个气缸协同工作，可调节两压块之间的距离，吸附标签，结合杠杆原理剥离标签，可配合高速机台进行不良品标签的撕贴更换工作，取代了原来的人工操作方式，提高了工作效率，也可配置两个机械手交替进行撕标、贴标。

权利要求：1.一种撕贴标签机械手，其特征是，包括底部敞口的壳体（1）以及置于壳体空腔内的调节气缸（2）、撕贴机构，所述撕贴机构包括两根调节臂（3）、两块压块、滑动轨道（4）；所述调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；所述滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接，两块压块与滑动轨道水平滑动连接，且两块压块的底部超出壳体底部，两块压块还设有用于吸附标签的真空腔（5）。2.根据权利要求1所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述撕贴机构还设有撕贴气缸（6），每块压块均包括外压块（7）、辅助压块（8）、内压块（9）、连杆（10），两个真空腔分别位于内压块；所述外压块的顶部与对应的调节臂底端转动连接，该外压块的内侧壁设有底部敞口的安装腔（11），所述辅助压块置于该安装腔内，所述内压块置于该安装腔外侧；所述连杆的两端分别与辅助压块、内压块转动连接，所述连杆的中部与安装腔腔壁转动连接，所述撕贴气缸的活动缸体底部通过连接件（12）与内压块转动连接。3.根据权利要求2所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该机械手还设有控制气缸（13），所述控制气缸的固定缸体（29）固定连接于壳体顶部，所述控制气缸的固定缸体为双层结构，形成两个内、外两个腔室，且内、外两个腔室分别外接气泵，所述控制气缸的活动气缸置于内腔室；所述控制气缸的活动缸体（30）的一侧竖直设有条形孔（14），另一侧设有气源通孔（15），所述控制气缸的固定缸体的内侧壁在与条形孔对应位置处设有气源启闭孔（16），所述控制气缸的固定缸体在与气源通孔对应位置处设有气源通道。4.根据权利要求3所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该气源通道分为由上而下布置的与调节气缸相连的气源通道一（17）、与真空腔相连的气源通道二（18）、与撕贴气缸相连的气源通道三（19）；通过控制气缸的活动缸体在内腔室上下位移，使气源启闭孔与条形孔相配合，以控制气源通道的启闭，使气源通孔选择性地与相应的气源通道相连通。5.根据权利要求4所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述条形孔的长度与气源通道一的顶部至气源通道三的底部之间的距离相等，所述气源通孔底部与条形孔底部齐平。6.根据权利要求4所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述撕贴气缸置于所述调节气缸的下方，所述调节气缸中心位置竖直设有中心管（20），用于放置由气源通道三与撕贴气缸相连的气源软管（21）。7.根据权利要求2所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述连接件为H形结构，所述撕贴气缸的活动缸体底部与该连接件中心位置固定连接，所述H形连接件的四个支杆分别设有水平滑槽（22），四个水平滑槽两两对应；两个内压块分别通过转轴与对应的连杆转动连接，该转轴的两端分别滑动连接于对应的水平滑槽内，并可在对应的水平滑槽内转动，从而使撕贴气缸的活动缸体与内压块相连。8.根据权利要求1所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述压块底部包覆有海绵垫。9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该机械手成对设置，包括一撕标机械手（24）、一贴标机械手（25）。10.根据权利要求9中任一项所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，成对设置的撕标机械手、贴标机械手的顶部共同连接有机械手交替抓头（26），所述机械手交替抓头由与外部装置相连的连接板（27）、两个L型连接臂（28），所述连接板倾斜设置，两个L型连接臂相向设置，其一端分别连接于连接板的底部，另一端分别与两个机械手的壳体顶部相连。

百度查询： 扬州工业职业技术学院 一种撕贴标签机械手

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