申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2021-07-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113485337B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.08#公开

摘要：本发明适用于移动机器人技术领域，提供一种避障碍物路径的搜索方法，该方法包括：通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；根据预设的移动机器人的机身信息和障碍物地图确定出代价地图；在代价地图中获取移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在代价地图中搜索出由起点到所述终点的避障碍物路径；当判断结果为是时，控制移动机器人按避障碍物路径行驶。本发明实施例还提供一种避障碍物路径的搜索装置、移动机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的避障碍物路径的搜索方法，可以优先搜索出空旷的路径，即距离障碍物比较远的路径，有效减少了移动机器人行径过程中碰撞的发生。

主权项：1.一种避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图；在所述代价地图中获取所述移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出由所述起点到所述终点的避障碍物路径；当判断结果为是时，控制所述移动机器人按所述避障碍物路径行驶；所述根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图的步骤，具体包括：根据预设的单个栅格长度将所述障碍物地图转化成栅格地图；根据所述预设的移动机器人的机身信息、预设的代价值标注规则标注所述栅格地图，以将所述栅格地图转化成代价地图；所述栅格地图包括所述预设的移动机器人的机身信息占有的栅格数，所述根据预设的移动机器人的机身信息、预设的代价值标注规则标注所述栅格地图，以将所述栅格地图转化成代价地图的步骤，具体包括：根据所述栅格数、预设数值确定所述障碍物的障碍物代价值；以所述障碍物为中心点，将与所述障碍物相邻的邻域栅格依次递减1的规律标注代价值，以将所述栅格地图转化成代价地图；所述预设的移动机器人机身信息包括移动机器人的机身宽度，所述判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出避开障碍物路径的步骤，具体包括：获取所述代价地图中的障碍物代价值与所述代价值的差值；判断所述差值与所述预设的移动机器人的机身信息占有的栅格数的比值是否大于预设百分比；其中，所述预设百分比的取值范围为24%-50%。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 避障碍物路径的搜索方法、装置、移动机器人

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