申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所

申请日：2021-10-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114201722B

主分类号：G06F17/11

分类号：G06F17/11;G07C5/08;G01C21/26;B61K9/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.04.05#实质审查的生效;2022.03.18#公开

摘要：本发明提供了一种基于后处理车体‑转向架安装关系动态计算方法，该方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于里程计输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；根据不同线型条件基于系统观测矩阵和系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体‑转向架安装关系进行计算。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中里程计与惯导系统之间安装关系变化所导致的轨道线型计算出现测量误差影响轨道参数计算的技术问题。

主权项：1.一种基于后处理车体-转向架安装关系动态计算方法，其特征在于，所述基于后处理车体-转向架安装关系动态计算方法包括：获取里程计在载体坐标系下输出的里程；基于所述里程计在载体坐标系下输出的里程计算获取里程计在载体坐标系下的位置增量；将惯性导航系统在载体坐标系下的位置增量与所述里程计在载体坐标系下的位置增量的差值作为系统观测量，根据所述系统观测量获取观测矩阵；获取系统状态转移矩阵；在第一直线条件下，使用里程计计算速度，根据所述里程计计算的速度重置惯性导航系统速度，无需计算后处理车体-转向架安装关系；在第二直线条件下，基于所述系统观测矩阵和所述系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体-转向架安装关系进行计算；在第三直线条件下，无需计算后处理车体-转向架安装关系；在圆曲线条件下，基于所述系统观测矩阵和所述系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体-转向架安装关系进行计算；在缓和曲线条件下，在缓和曲线的多个呈线性关系增长的曲率点位置处，基于所述系统观测矩阵和所述系统状态转移矩阵，通过卡尔曼滤波算法，对状态变量进行估计，基于估计后的状态变量对后处理车体-转向架安装关系进行计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京自动化控制设备研究所 基于后处理车体-转向架安装关系动态计算方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD