申请/专利权人：深圳市锐健电子有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117649409B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T17/00;G06T3/4038;G06T5/70;G06T7/10;G06T7/20;G06T7/70;G06V10/75;B25H1/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明涉及滑台限位技术领域，发明了一种基于机器视觉的滑台自主限位系统、方法、装置及介质，包括点云重建模块、语义分割模块、路线识别模块、运动监控模块及预瞄限位模块，其中：点云重建模块，用于采集出滑台系统图集以及滑台系统点云集，并构建出滑台系统模型；语义分割模块，用于从滑台系统图集中提取出滑台部件图块组集和滑台部件语义组；路线识别模块，用于根据滑台部件图块组集从滑台系统模型中提取出滑台路线模型；运动监控模块，对实时滑台图序列集进行运动目标检测和运动除噪，得到运动部件图块序列组集；预瞄限位模块，用于根据运动部件图块序列组集对滑台路线模型进行映射预瞄以及滑台限位。本发明可以提高滑台限位的精确度。

主权项：1.一种基于机器视觉的滑台自主限位系统，其特征在于，所述系统包括点云重建模块、语义分割模块、路线识别模块、运动监控模块及预瞄限位模块，其中：所述点云重建模块，用于对滑台系统进行多视角数据采集，得到滑台系统图集以及滑台系统点云集，根据所述滑台系统点云集构建出滑台系统模型，其中，所述点云重建模块在根据所述滑台系统点云集构建出滑台系统模型时，具体用于：对所述滑台系统点云集进行世界坐标转化，得到初级滑台点云集；从所述初级滑台点云集中提取出点云特征集，根据所述点云特征集对所述初级滑台点云集进行点云拼接重建，得到重建滑台点云；利用如下的邻域振荡滤波算法对所述重建滑台点云进行点云除噪，得到标准滑台点云：其中，是指所述标准滑台点云中的点云的坐标值，其中为所述重建滑台点云中的点云的邻域点云，是所述重建滑台点云中点云的邻域，、、是预设的权重系数，为圆周率，为标准差系数，为指数函数符号，是指所述重建滑台点云中的点云和所述邻域点云之间的距离，为余弦函数符号，是指所述邻域点云的坐标值；对所述标准滑台点云进行三维重建，得到滑台系统模型；所述语义分割模块，用于利用亚像素组件分割的方法将所述滑台系统图集分割成滑台部件图块组集，从所述滑台部件图块组集中提取出滑台部件语义组；所述路线识别模块，用于根据所述滑台部件图块组集对所述滑台系统模型进行部件映射和点云矫正，得到矫正系统模型，利用所述滑台部件语义组和所述滑台部件图块组集从所述矫正系统模型中提取出滑台路线模型；所述运动监控模块，用于对所述滑台系统进行实时数据采集，得到实时滑台图序列集，对所述实时滑台图序列集进行运动目标检测和运动除噪，得到运动部件图块序列组集；所述预瞄限位模块，用于根据所述运动部件图块序列组集对所述滑台路线模型进行映射匹配和运动预瞄，得到预瞄运动结果，根据所述预瞄运动结果对所述滑台系统进行滑台限位。

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