申请/专利权人：中国建筑第四工程局有限公司

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117656027B

主分类号：B25J5/02

分类号：B25J5/02;B23P19/02;B25J13/08;B25J15/08;B25J19/00;E04G19/00;G06V10/10;G06V10/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人及拆卸方法，属于机器人技术领域，在该机器人中，包括轨道和作业装置；作业装置与轨道滑动配合；作业装置包括测控系统以及设置有夹具和振动机构的机械手；测控系统包括用于对模板上的螺杆和背楞进行拍照的相机以及能够对相机获取的图像进行数据处理的控制器；控制器能够控制作业装置在轨道上移动，控制振动机构对所述模板进行振动，并能够基于视觉识别控制夹具对螺杆和背楞进行拔拉，并能够监控夹具拔拉背楞时力或位移的大小。该机器人能够对模板进行自动化拆卸，解决了传统的人工借助专有装置实现模板拆除中存在的自动化程度较低、工作效率较低、劳动强度大的问题。

主权项：1.一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人，其特征在于，包括轨道和作业装置；所述作业装置与所述轨道滑动配合；所述作业装置包括测控系统以及设置有夹具和振动机构的机械手；所述测控系统包括用于对模板上的螺杆和背楞进行拍照的相机以及能够对所述相机获取的图像进行数据处理的控制器；所述控制器能够控制所述作业装置在所述轨道上移动，控制所述振动机构对所述模板进行振动，并能够基于视觉识别控制所述夹具对所述螺杆和所述背楞进行拔拉，并能够监控所述夹具拔拉所述背楞时力或位移的大小；所述夹具包括夹具安装座、螺杆抓夹器、背楞抓夹器、压缩弹簧、夹爪电机；所述夹具安装座与所述机械手固定连接；所述螺杆抓夹器包括滑座、基座以及两个用于对所述螺杆进行夹紧的螺杆夹爪；所述滑座与所述夹具安装座滑动配合，所述基座固定安装于所述滑座上，所述螺杆夹爪与所述基座固定连接；所述背楞抓夹器包括两个用于对所述背楞进行夹紧的背楞夹爪，两个所述背楞夹爪滑动配合地对应安装于两个所述螺杆夹爪上；在所述螺杆夹爪朝远离所述背楞夹爪的方向滑动时，所述螺杆夹爪压缩所述压缩弹簧；所述夹爪电机能够驱动所述滑座带动所述螺杆夹爪在所述夹具安装座上滑动，用于调节所述螺杆夹爪之间的距离以及所述背楞夹爪之间的距离；所述振动机构包括机械手连接座、振动电机和振动杆；所述机械手连接座与所述机械手固定连接；所述振动电机安装于所述机械手连接座上；所述振动杆与所述振动电机连接，用于将所述振动电机产生的振动传递至所述模板。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国建筑第四工程局有限公司 一种基于视觉识别的自动模板拆卸机器人及拆卸方法

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