申请/专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司

申请日：2022-03-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114596426B

主分类号：G06T19/20

分类号：G06T19/20;G06T7/66;G06T3/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开

摘要：本申请提供一种基于点线面几何特征的数模对齐方法及装置，所述方法包括获取待测工件的设计模型的几何特征和待测工件的实时点云数据的几何特征，所述设计模型的几何特征包括平面A、线A和点A；所述实时点云数据的几何特征包括平面B，线B，点B，且所述平面A与所述平面B对应，所述线A和线B对应，点A和点B对应；根据预设对齐顺序，获得变换矩阵M，所述变换矩阵M使得所述实时点云数据与所述设计模型的对齐。针对不同的待测工件，根据预设对齐顺序实现数模对齐，再对工件测量、检测，实现对工件的全覆盖测量、检测等，保证工件质量，检测效率高。

主权项：1.一种基于点线面几何特征的数模对齐方法，其特征在于，包括：获取待测工件的实时点云数据和所述待测工件的设计模型；获取所述设计模型的几何特征和所述实时点云数据的几何特征，所述设计模型的几何特征包括平面A、线A和点A；所述实时点云数据的几何特征包括平面B，线B，点B，且所述平面A与所述平面B对应，所述线A和线B对应，点A和点B对应；根据预设对齐顺序，获得变换矩阵M，所述变换矩阵M使得所述实时点云数据与所述设计模型的对齐；所述预设对齐顺序包括面线点对齐、面点线对齐、线面点对齐、线点面对齐、点面线对齐、点线面对齐；其中，当预设对齐顺序为面线点对齐时，所述变换矩阵M的获得，包括：旋转平面B使得平面B法向量与设计模型平面A的法向量平行，获得旋转矩阵R0，并沿平面A法向量方向平移，使得平面B与平面A处于同一平面，获得平移矩阵T0；确定变换矩阵M0R0，T0，所述变换矩阵M0通过R0与T0构造；线B通过变换矩阵M0变换得到线B1；线B1以平面A的法向量为旋转轴旋转，当线B1与线A角度最小时，获得旋转矩阵R1；确定变换矩阵M1，所述变换矩阵M1通过变换矩阵M0与转矩阵R1构造；点B通过变换矩阵M1变换得到点B1；以线A投影到平面A上的投影线A1为轴，当点B1沿投影线A1平移使得点B1与点A距离最小时，获得平移矩阵T1；确定变换矩阵M，所述变换矩阵M通过变换矩阵M1与平移矩阵T1构造。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司 基于点线面几何特征的数模对齐方法及装置

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